一种面向车间内准时化物料配送的无冲突AGV调度方法技术

本发明专利技术涉及一种面向车间内准时化物料配送的无冲突AGV调度方法，包括以下步骤：获取物料配送任务，将决策周期划分为多个阶段；在每个阶段内利用独立的调度算法进行AGV调度，优化每辆AGV每趟出行所配送的任务和发车时间，并规划无冲突的最优路径，实现最小化时间窗惩罚和配送成本的AGV调度方案，其中，调度算法包括任务分配和路径规划，任务分配中，基于发车时间预估进行行程划分，并基于启发式规则进行每个行程的AGV指派，路径规划中，根据任务分配的结果，采用A*算法进行初始路径规划，并基于路径时间窗进行冲突检测，结合等待和局部重规划进行冲突解决。与现有技术相比，本发明专利技术实现了准时化配送要求下任务分配和路径规划的协同，且可以提高计算效率和资源利用率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及agv调度，尤其是涉及一种面向车间内准时化物料配送的无冲突agv调度方法。

技术介绍

1、在现代经济中，物流是各行各业的基础。从日常生活中生鲜食品的及时配送到灾后应急物资的精准配送，都强调配送的及时性。在制造业中，采用准时制(just-in-time，jit)原则反映了供应链管理范式的转变，强调生产过程与客户需求的同步，以最大限度地减少库存成本，提高响应速度。

2、车间的物料配送在供应链中扮演着独特的角色，不仅需要考虑物料的运输和储存，还需要与生产过程紧密结合，对生产效率和成本有着至关重要的影响，是实现智能制造的重要研究课题。物料的及时配送是确保生产线顺利运行的关键，物料流的任何延迟或中断都会波及整个生产过程，导致机器闲置和代价高昂的停机时间。并且物料配送成本在总生产成本中占比很高，有的甚至高达30％。随着制造技术的发展，能够快速响应客户个性化定制需求的小批量、高频次的配送方式成为主流，这也对物料配送调度出了更高的要求。自动引导小车(automated guided vehicles，agv)是一种集成了多种先进技术，能够按照规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向车间内准时化物料配送的无冲突AGV调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向车间内准时化物料配送的无冲突AGV调度方法，其特征在于，所述将决策周期划分为多个阶段具体为：将所有物料配送任务按需求时间tDem划分为H+1个任务集合，分别记为阶段h内的任务数量为Jh，阶段长度为L；任务集只包含tDem＝TM的任务，只包含tDem∈(TM,TM+L]的任务，只包含tDem∈(TM+TA-L,TM+TA]的任务，其中，TA为产品在一个站位上的装配时长，TM为在两个站位间移动的时长；

3.根据权利要求1所述的一种面向车间内准时化物...

【技术特征摘要】

1.一种面向车间内准时化物料配送的无冲突agv调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向车间内准时化物料配送的无冲突agv调度方法，其特征在于，所述将决策周期划分为多个阶段具体为：将所有物料配送任务按需求时间tdem划分为h+1个任务集合，分别记为阶段h内的任务数量为jh，阶段长度为l；任务集只包含tdem＝tm的任务，只包含tdem∈(tm,tm+l]的任务，只包含tdem∈(tm+ta-l,tm+ta]的任务，其中，ta为产品在一个站位上的装配时长，tm为在两个站位间移动的时长；

3.根据权利要求1所述的一种面向车间内准时化物料配送的无冲突agv调度方法，其特征在于，所述独立的调度算法采用遗传算法，利用遗传算法进行agv调度具体为：

4.根据权利要求3所述的一种面向车间内准时化物料配送的无冲突agv调度方法，其特征在于，所述最小化时间窗惩罚的目标函数表示为：

5.根据权利要求3所述的一种面向车间内准时化物料配送的无冲突agv调度方法，其特征在于，所述利用遗传算法进行agv调度的决策变量包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：方怡雯，王俊凯，乔非，马玉敏，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：