【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相关设备。
技术介绍
1、在深空探测任务中，行星探测车的精确定位对于任务的顺利进行至关重要。准确的定位信息是探测车进行环境感知、路径规划、避障操作以及开展科学研究的基础。然而，由于行星表面环境复杂，缺乏人造标志物，且无法像地球上那样使用全球定位系统，因此行星探测车的定位面临着巨大挑战。
2、目前，行星探测车的定位主要依靠航迹推算方法，即利用惯性测量单元和车轮里程计的组合来获取连续的定位结果。此外，一些探测任务还采用了基于图像的定位方法作为辅助。该方法通常通过分析探测车在不同站点拍摄的图像，提取图像特征，并通过匹配这些特征来估算探测车的位置变化。
3、然而，现有的定位方法在行星探测车长距离移动场景下存在精度不足的问题。无论是基于航迹推算的方法还是基于图像匹配的方法，都难以在探测车大跨度移动的情况下保持高精度的定位结果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相...
【技术保护点】
1.一种基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述获取所述目标图像中所述行星探测车局部位置的关键点，以及表征所述关键点局部特征的描述符包括：
3.根据权利要求2所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述特征检测网络的训练过程包括：
4.根据权利要求1所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述基于所述行星探测车的描述符，将两个相邻站点对应的关键点匹配为定位点，包括：
5.根据权利要求4所述的基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述获取所述目标图像中所述行星探测车局部位置的关键点，以及表征所述关键点局部特征的描述符包括：
3.根据权利要求2所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述特征检测网络的训练过程包括：
4.根据权利要求1所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述基于所述行星探测车的描述符，将两个相邻站点对应的关键点匹配为定位点，包括：
5.根据权利要求4所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所述基于所述粗匹配区域和所述细匹配区域进行迭代匹配，得到定位点，包括：
6.根据权利要求4所述的基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：万文辉，邸凯昌，寇玉珂，刘召芹，彭嫚，王晔昕，
申请(专利权)人：中国科学院空天信息创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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