【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及烟叶加工设备，尤其涉及一种烟夹上炕系统及其控制方法。
技术介绍
1、在烟叶烘干操作过程中，需要将烟叶夹持在烟夹中，然后将烟夹放置于烤房中进行烘烤加工，通常烤房内部沿纵向设置有多层支撑板，以便在立体空间内增加烟夹的挂设数量，由于每挂烟夹在夹持烟叶后具有一定重量，现有技术中通常是人工将其输送至烤房内后，再托举将烟夹沿烤房内部的支撑板由上至下进行挂设，劳动强度大，工作效率低，且托举重物向高处挂设还存在安全隐患。因此亟需一种能够实现烟夹自动输送挂设、降低劳动强度、提升工作效率的烟夹上炕系统及其控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种烟夹上炕系统及其控制方法，能实现对烟夹的自动挂设，既能降低劳动强度、提高工作效率，又能保证工作的安全性。
2、本专利技术采用以下技术方案：
3、一种烟夹上炕系统，包括烤房框架及行走升降车,所述的行走升降车上设置有烟夹上架装置,其中所述烟夹上架装置包括与所述行走升降车连接的底部框架,所述底部框架两侧均设置有可相对所述底部框架转动调节的旋转立柱,其中每个所述旋转立柱的长度均可调节,每侧的所述旋转立柱顶端均设置有烟夹支撑立板；所述行走升降车及所述烟夹上架装置上设置有控制二者动作的控制机构。
4、优选地，所述的旋转立柱在所述底部框架每侧均设置两个,且每侧的两个所述旋转立柱之间设置有立柱连接板；所述底部框架上铰接有与所述立柱连接板铰接的第一直线驱动器。
5、优选地，所述的旋转立柱上滑动设置有升降
6、优选地，所述的旋转立柱为内部中空的结构，其一侧沿竖直方向贯穿开设有滑槽，所述升降滑板上设置有滑轮座，所述滑轮座通过所述滑槽位于所述旋转立柱内部，位于所述旋转立柱内部的所述滑轮座上活动设置有滑轮。
7、优选地，所述的行走升降车包括由电机驱动的底盘，所述底盘内设置有剪叉升降机构，所述剪叉升降机构顶端设置有升降支撑板，所述底部框架与所述升降支撑板连接。
8、优选地，还包括位于所述烤房框架外侧的烟夹支撑框架，其中所述烟夹支撑框架沿所述烤房框架长度方向为贯通设置，所述烟夹支撑框架内顶端对称设置有烟夹支撑板。
9、优选地，所述的烤房框架底部设置有移动轨道，所述移动轨道上设置有行程开关。
10、一种烟夹上炕系统的控制方法，包括如下步骤：
11、s1行走升降车及烟夹上架装置状态的调整
12、控制所述行走升降车带动所述烟夹上架装置移动至待拾取烟夹的下方，并控制所述烟夹上架装置两侧的所述旋转立柱向外转动，使烟夹上的烟叶位于两侧的所述旋转立柱之间；
13、s2烟夹的拾取
14、控制两侧的所述旋转立柱收缩对所述烟夹上的蓬松烟叶进行收拢，当所述旋转立柱处于竖直状态时，所述行走升降车带动所述烟夹上架装置上升使所述烟夹支撑立板与烟夹接触，并将烟夹顶起完成对烟夹的拾取工作；
15、s3烟夹向烤房框架内的输送放置
16、所述行走升降车带动烟夹进入所述烤房框架内，首先调节右侧所述旋转立柱的状态，控制其向内旋转，并调节其长度向上延伸，使烟夹呈现出倾斜的状态，此时烟夹较高一端的水平投影位于对应端所述烤房框架中烤房烟夹支板水平投影的内侧；所述行走升降车升高带动烟夹同步上升直至烟夹较高的一端越过对应端所述烤房烟夹支板；随后调节左侧所述旋转立柱向内旋转，同时右侧所述旋转立柱向外旋转,使烟夹较低一端、即位于左侧所述旋转立柱上方的烟夹水平投影位于对应端所述烤房烟夹支板水平投影的内侧，之后继续控制所述行走升降车升高推动烟夹较低的一端越过对应端的烤房烟夹支板上方，此时便完成烟夹在一层烤房烟夹支板上的跃迁，通过重复上述操作控制烟夹跃迁至顶端烤房烟夹支板的上方；最后调整所述旋转立柱的状态，缩短所述旋转立柱的长度，控制烟夹趋于水平，然后降低所述行走升降车的高度,烟夹会落在烤房烟夹支板上，即完成烟夹的输送和挂设和挂设。
17、优选地，所述的步骤s3中，所述旋转立柱收缩时的最小倾斜角度采用公式lyjcosθ+δyjsinθ≤lzc+dzc计算；
18、其中lyj为烟夹长度、δyj为烟夹厚度、lzc为烤房烟夹支板宽度、dzc为两烤房烟夹支板之间的距离；
19、烟夹右侧越过所述烤房烟夹支板时右侧所述第一直线驱动器缩回的位移和速度及右侧所述第二直线驱动器所需伸出的位移和速度采用以下公式计算：
20、lam＝lbc'·cos(θ)
21、lmd＝lad-lam
22、lc'm＝lab+lbc'sin(θ)
23、
24、则右侧所述的第二直线驱动器伸出的位移s2为：s2＝lc'd-lcd
25、∠hdg'＝90-∠mc'd
26、
27、则右侧所述的第一直线驱动器缩回的位移s4为：s4＝lgh-lg'h
28、如果要求在t1时间内完成烟夹的倾斜，则右侧所述第二直线驱动器伸出的速度v2和右侧所述第一直线驱动器缩回的位移和速度缩回的速度v4分别为：
29、
30、烟夹左侧越过烤房烟夹支板时左侧所述第一直线驱动器所需缩回的位移和速度及右侧所述第一直线驱动器所需伸出的位移和速度采用以下公式计算：考虑到烟夹从右侧越过烤房烟夹支板切换到左侧烟夹越过烤房烟夹支板时倾斜的角度非常接近，因此，这里采用简化计算方法，即假设θ’＝θ；
31、对于右侧第一直线驱动器伸出的位移等于上述右侧第一直线驱动器缩回的位移,即s’4＝s4得：
32、
33、∠b'an＝90-(∠ab'c-90-θ')＝180+θ'-∠ab'c
34、
35、则左侧所述第一直线驱动器缩回的位移s3为：s3＝lef-le'f
36、如果要求在t2时间内完成烟夹状态的切换，则左侧所述第一直线驱动器缩回的速度v3和右侧所述第一直线驱动器缩回的位移和速度伸出的速度v’4分别为：
37、
38、其中a点、d点分别代表两侧所述第二直线驱动器与所述底部框架的铰接点，b点、c点分别代表所述旋转立柱在初始的竖直状态下所述第二直线驱动器与所述烟夹支撑立板之间的铰接点；m、n点分别代表两侧的所述立柱在高度升高及角度收缩调节后，对应侧的所述第二直线驱动器顶部端点的水平投影；b’、c’点分别代表两侧的所述第二直线驱动器伸长调节后的端点位置；g’、e’点分别代表两侧的所述立柱收缩调节后，对应侧的所述第一直线驱动器的端点位置；e、g点代表在所述旋转立柱在初始的竖直状态下，对应侧的所述第一直线驱动器的端点位置；h、f代表两个所述第一直线驱动器底部的端点位置；l代表长度，如lab、ldc代表两个所述第二直线驱动器在所述旋转立柱为初始的竖直状态下的长度。
39、优选地，所述的步骤s3中，当烟夹右侧越本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种烟夹上炕系统，包括烤房框架及行走升降车,其特征在于：所述的行走升降车上设置有烟夹上架装置,其中所述烟夹上架装置包括与所述行走升降车连接的底部框架,所述底部框架两侧均设置有可相对所述底部框架转动调节的旋转立柱,其中每个所述旋转立柱的长度均可调节,每侧的所述旋转立柱顶端均设置有烟夹支撑立板；所述行走升降车及所述烟夹上架装置上设置有控制二者动作的控制机构。
2.根据权利要求1所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的旋转立柱在所述底部框架每侧均设置两个,且每侧的两个所述旋转立柱之间设置有立柱连接板；所述底部框架上铰接有与所述立柱连接板铰接的第一直线驱动器。
3.根据权利要求2所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的旋转立柱上滑动设置有升降滑板，所述烟夹支撑立板设置在所述升降滑板顶端，所述烟夹支撑立板与所述底部框架之间铰接有第二直线驱动器。
4.根据权利要求3所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的旋转立柱为内部中空的结构，其一侧沿竖直方向贯穿开设有滑槽，所述升降滑板上设置有滑轮座，所述滑轮座通过所述滑槽位于所述旋转立柱内部，位于所述旋转立柱内部的所述
5.根据权利要求4所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的行走升降车包括由电机驱动的底盘，所述底盘内设置有剪叉升降机构，所述剪叉升降机构顶端设置有升降支撑板，所述底部框架与所述升降支撑板连接。
6.根据权利要求1所述的烟夹上炕系统，其特征在于：还包括位于所述烤房框架外侧的烟夹支撑框架，其中所述烟夹支撑框架沿所述烤房框架长度方向为贯通设置，所述烟夹支撑框架内顶端对称设置有烟夹支撑板。
7.根据权利要求1所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的烤房框架底部设置有移动轨道，所述移动轨道上设置有行程开关。
8.根据权利要求3-7任意一权利要求所述的烟夹上炕系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
9.根据权利要求8所述的烟夹上炕系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S3中，所述旋转立柱收缩时的最小倾斜角度采用公式Lyjcosθ+δyjsinθ≤Lzc+Dzc计算；
10.根据权利要求8所述的烟夹上炕系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤S3中，当烟夹右侧越过烤房烟夹支板时，左侧的第二直线驱动器及第一直线驱动器均保持不动，右侧第二直线驱动器伸出，右侧第一直线驱动器缩回，烟夹呈现左侧低、右侧高的倾斜状态，烟夹右侧在水平方向上向左侧移动，从而可以越过烤房框架内右侧的烤房烟夹支板；
...【技术特征摘要】
1.一种烟夹上炕系统，包括烤房框架及行走升降车,其特征在于：所述的行走升降车上设置有烟夹上架装置,其中所述烟夹上架装置包括与所述行走升降车连接的底部框架,所述底部框架两侧均设置有可相对所述底部框架转动调节的旋转立柱,其中每个所述旋转立柱的长度均可调节,每侧的所述旋转立柱顶端均设置有烟夹支撑立板；所述行走升降车及所述烟夹上架装置上设置有控制二者动作的控制机构。
2.根据权利要求1所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的旋转立柱在所述底部框架每侧均设置两个,且每侧的两个所述旋转立柱之间设置有立柱连接板；所述底部框架上铰接有与所述立柱连接板铰接的第一直线驱动器。
3.根据权利要求2所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的旋转立柱上滑动设置有升降滑板，所述烟夹支撑立板设置在所述升降滑板顶端，所述烟夹支撑立板与所述底部框架之间铰接有第二直线驱动器。
4.根据权利要求3所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述的旋转立柱为内部中空的结构，其一侧沿竖直方向贯穿开设有滑槽，所述升降滑板上设置有滑轮座，所述滑轮座通过所述滑槽位于所述旋转立柱内部，位于所述旋转立柱内部的所述滑轮座上活动设置有滑轮。
5.根据权利要求4所述的烟夹上炕系统，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇军，彭华，郑宏宇，袁雪鹏，胡乾坤，
申请(专利权)人：黄淮学院，
类型：发明
国别省市：
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