一种新型IMU模组设计方法技术

一种新型IMU模组设计方法，属于导航定位技术领域，包括以下步骤：S1、转台标定：使用6位置转台标定算法，对IMU模组的常温零偏、比例因子、交叉轴耦合误差进行标定；S2、温度补偿：对IMU模组进行多次温度循环实验，验证其升降温一致性，并获取各个温度点对应的零偏值，然后使用温度补偿算法进行全温零偏补偿；S3、低通滤波：滤除部分高频噪声和干扰，提高IMU测量的角速度和加速度的精度和稳定性；S4、降采样：将IMU的频率通过均值的方式降低到使用频率范围内；S5、IMU模组出厂。本发明专利技术基于准确的零速判断算法，可给出车辆零速标志和更为准确的IMU六轴数据和实时的姿态信息，可提高组合导航系统在无GNSS信号下的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于导航定位，具体涉及一种新型imu模组设计方法。

技术介绍

1、惯性导航系统(inertial navigation system，ins)是由陀螺仪和加速度计构成的惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)来感知载体在惯性系下的运动，是一种独立自主导航定位系统。具有连续输出载体位姿信息、短时导航精度高、完全独立自主等突出优点，在车辆、舰船、飞机导航和战术与战略导航等领域应用广泛。imu(惯性测量单元)是测量物体三轴角速度和加速度的设备。在一个imu内正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间的角速度和加速度，即：“6轴imu”。imu的误差由零偏、比例因子、交叉轴耦合误差等构成。

2、imu误差的补偿对于gnss/ins组合导航系统的精度维持具有重要的意义。通过对allan方差的计算，可以获得加速度计和陀螺仪的零偏不稳定性和随机游走。零偏不稳定性是指imu零偏值在运行过程中会发生变化，是一定范围内的随机漂移。通过转台标定、温度补偿等方法可以较为有效的对imu的误差进行标定，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种新型IMU模组设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种新型IMU模组设计方法，其特征在于，所述IMU模组的内部算法流程，包括以下步骤：

3.如权利要求2所述的一种新型IMU模组设计方法，其特征在于，步骤S13中，所述零速判断算法，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种新型imu模组设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种新型imu模组设计方法，其特征在于，所述imu模组的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海阳，郝廉效，田龙，黄睿格，黄睿博，
申请(专利权)人：长春华盛艾思科电子有限公司，
类型：发明
国别省市：