【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航路规划，特别提供了一种多直升机同时到达的航路规划方法。
技术介绍
1、随着地面目标复杂程度及坚固性能的增加，单架直升机执行任务的能力已经不能满足任务的需求，多机协同作战已逐渐发展为未来战场的一种主模式。考虑到目标特性及顺序攻击情况下烟尘对的瞄准及武器制导的影响，目标的多角度同时攻击有助于提高目标的毁伤效果，让多架直升机从不同方向同时进入攻击同一目标，可有效增加对目标的命中及毁伤概率。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种多架直升机同时到达规定区域的航路规划方法，用以实现武器同时发射打击同一目标的目的。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种多直升机同时到达的航路规划方法，所述方法包括：
4、s1：获取目标位置、攻击时间和攻击航向，目标位置以x目标,y目标表示；
5、s2：获取多个载机的初始位置、初始航向、平均飞行速度，载机位置以x载机,alt载机,y载机表示；
6、s3：获取战场威胁数据
7、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，所述S4中每架直升机应飞路径长度为L应飞路径：
3.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，所述S5包括将所述第一虚拟威胁设置成以初始位置和目标位置形成的连线的中点为圆心的圆，所述圆的半径R为：
4.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，以目标位置为中心设置三个虚拟威胁圆V1、V2、V3作为第二虚拟威胁，则三个虚拟威胁圆的圆心如下：
5....
【技术特征摘要】
1.一种多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，所述s4中每架直升机应飞路径长度为l应飞路径：
3.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，所述s5包括将所述第一虚拟威胁设置成以初始位置和目标位置形成的连线的中点为圆心的圆，所述圆的半径r为：
4.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，以目标位置为中心设置三个虚拟威胁圆v1、v2、v3作为第二虚拟威胁，则三个虚拟威胁圆的圆心如下：
5.根据权利要求1所述的多直升机同时到达的航路规划方法，其特征在于，以载机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘敏，王刚，魏靖彪，孙毓凯，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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