【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施例、完全的软件实施例(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施例，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图12来描述根据本公开的这种实施例的电子设备1200。图12所示的电子设备1200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图12所示，电子设备1200以通用计算设备的形式表现。电子设备1200的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1210、上述至少一个存储单元1220、连接不同系统组件(包括存储单元1220和处理单元1210)的总线1230、显示单元1240。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元1210执行，使得处理单元1210执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的步骤；本示例性实施例中，处理单元1210可以为微处理器、微控制单元、单片机以及嵌入式处理器中的一种或多种。存储单元1220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例...
【技术保护点】
1.一种多关节机器人的运动控制方法，应用于包括多个关节模组的多关节机器人，所述关节模组的驱动器集成有RS485芯片；其特征在于，所述运动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述为各所述关节模组分配至少一个通信时隙，包括：
4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据控制指令报文长度以及各所述关节模组的通信参数分别为各所述关节模组分配至少一个通信时隙，包括：
5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人的运动控制方法，应用于包括多个关节模组的多关节机器人，所述关节模组的驱动器集成有rs485芯片；其特征在于，所述运动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述为各所述关节模组分配至少一个通信时隙，包括：
4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据控制指令报文长度以及各所述关节模组的通信参数分别为各所述关节模组分配至少一个通信时隙，包括：
5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一控制指令通过高速实时通信总线传输；所述第二控制指令通过rs485总线传输；所述运动控制方法还包括：
6.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述通信时隙的数量与所述关节模组的数量相同，且为每个所述关节模组分配一个所述通信时隙。
7.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：
8.根据权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法还包括：
9.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述实时以太网主控制器为ethercat主站、ethernet主控制器或者sercos iii主设备。
10.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，各所述关节模组的运动控制参数按照预设顺序存储于第一控制指令报文的数据负载部分；其中，所述预设顺序相关于各所述关节模组所分配的通信时隙的顺序。
11.根据权利要求10所述的运动控制方法，其特征在于，所述预设顺序为所述实时以太网主控制器在所述多关节机器人的初始化阶段时获取。
12.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：战晓莉，杨卓，宋剑飞，朱敏昭，
申请(专利权)人：北京逐际动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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