优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质，属于图像数据处理技术领域。该优化点云建图质量的方法包括：获取用于点云建图的优化因子信息；基于所述优化因子信息，对点云轨迹进行优化；基于优化后的点云轨迹和所述优化因子信息，计算优化因子的残差；对所述优化因子的残差进行协方差矩阵的逆矩阵加权，判断加权后的残差是否大于第一阈值；若是，对所述优化因子信息进行处理，并基于处理后的优化因子信息对点云轨迹进行优化。本发明专利技术提供的优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质，将多源传感器因子引入统一的残差定量分析框架，能够在图优化的过程中有效检测出异常因子信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于图像数据处理，具体涉及一种优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

1、点云建图是自动定位与建图（slam）技术中的一个核心课题，其通过传感器获取的环境数据生成三维点云，构建机器人或无人驾驶系统所需的环境地图。随着slam技术的不断发展，点云建图在多种应用场景中取得了显著的进展，尤其在自动驾驶、无人机、机器人导航等领域，点云建图技术已成为支撑自主导航的重要手段。

2、目前，点云建图的过程通常包括对局部地图的优化，并结合来自不同传感器的优化因子（如里程计、rtk卫星定位、imu、回环检测等）进行全局优化。在图优化框架下，使用这些优化因子可以将里程计数据产生的局部地图融合进全局坐标系，从而获得精确的、可用于导航的全局地图。通过图优化技术，能够消除传感器误差，减小地图中的累积误差，从而提高建图质量。

3、然而，现有技术在优化点云建图质量时仍然面临一些挑战。尽管通过图优化可以有效地将局部地图与全局地图融合，但在工程应用中，优化过程中经常会出现不同优化因子之间的冲突。例如，里程计、imu、rtk等优化因子之间存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种优化点云建图质量的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，所述优化因子包括里程计因子、RTK卫星定位因子、IMU因子以及回环因子。

3.根据权利要求2所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，在基于所述优化因子信息，对点云轨迹进行优化之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，所述优化因子的残差计算公式为：，其中，h(x)为优化因子量测方程的理论计算值，Z为优化因子的真实量测值。

5.根据权利要求4所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，对所述优...

【技术特征摘要】

1.一种优化点云建图质量的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，所述优化因子包括里程计因子、rtk卫星定位因子、imu因子以及回环因子。

3.根据权利要求2所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，在基于所述优化因子信息，对点云轨迹进行优化之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，所述优化因子的残差计算公式为：，其中，h(x)为优化因子量测方程的理论计算值，z为优化因子的真实量测值。

5.根据权利要求4所述的优化点云建图质量的方法，其特征在于，对所述优化因子的残差进行协方差矩阵的逆矩阵加权的公式表示为：，其中，var为优化因子信息的协方差矩阵。

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李思倩，韩锐，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：