【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人操作领域，尤其涉及一种基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法。
技术介绍
1、在现代工业生产和日常生活中，机器人对可变形物体进行操作的需求日益增长。特别是在家庭环境中，辅助机器人能够根据人类指令完成抓取、折叠整理衣物等任务，为家庭生活提供便捷的智能化服务；而在工业环境中，可变形物体操作技术被广泛应用于如打包分装、绳索打结以及柔性材料装配等复杂场景。这些应用对机器人感知与动作规划的精度提出了较高的要求，尤其在处理可变形物体时，机器人需要设计合理的感知与规划算法，以在无限维状态空间中有效地进行降维观测，并计算出准确的机械臂操作动作序列。
2、现有的可变形物体操作方法大多依赖于视觉目标导向。通过一组视觉子目标序列作为参考，机器人利用深度学习方法计算出为实现目标状态所需的动作序列。然而，现有方法存在以下问题：
3、1）多步骤规划能力欠缺：现有方法通常依赖精确的子目标完成单步操作计算，缺乏从最终目标计算多步骤操作动作的能力，导致复杂任务执行效率低下。
4、2）泛化能力不足：虽然现有方法在已知...
【技术保护点】
1.一种基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，所述的折叠对称轴的计算，具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，所述的通过神经网络模型计算空间动作图，具体为：
4.根据权利要求1或2或3所述的基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，所述的可操作性优化通过最大化四边形面积和点到折叠对称轴的距离的加权和，来确定第二个抓取点，具体步骤如下：
5.根据权利要求4所述的基于大语...
【技术特征摘要】
1.一种基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，所述的折叠对称轴的计算，具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，所述的通过神经网络模型计算空间动作图，具体为：
4.根据权利要求1或2或3所述的基于大语言模型的可变形物体双臂操作方法，其特征在于，所述的可操作性优化通过最大化四边形面积和点到折叠对称轴的距离的加权和，来确定第二个抓取点，具体步骤如下：
...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。