【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化，特别是涉及电子元件的插装方法及装置、产品、设备、介质。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，电子设备自动化生产线的智能化程度和生产效率也越来越高。
2、电子设备的电路板需要集成各种各样电子元件才能实现相应的功能，因此在电子设备的自动化生产过程中，通过机器人手臂将电子元件准确地插装到电路板上是其中重要的一环。
3、在相关技术中，通过识别电路板的mark点(基准点、定位点)来对电路板进行定位，然后根据定位信息引导机器人手臂将电子元件插装到电路板上。然而，这种方案高度依赖对电路板的mark点的识别，而部分电路板只有一面上有mark点的印刷，使得此种方案局限性较大，无法实现完全自动化，且对于异形电子元件插装准确率也比较低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的电子元件的插装方法及装置、产品、设备、介质包括：
2、一种电子元件的插装方法，所述方法包括：
3、获取电子元件的图像；
4、根据所述电子元件的图像，确定所述电子元件的针脚点坐标；
5、根据所述针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值；其中，所述目标角度值为所述针脚点坐标对应的拟合直线的角度值；
6、根据所述针脚间距值、所述针脚数量和所述目标角度值，判断所述电子元件是否合格；
7、若所述电子元件合格，获取电路板的第一电路板图像，并根据所述第一电路板图像确定所述电路板
8、根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标；
9、根据所述插装点坐标，控制所述机器人将所述电子元件插装到所述电路板。
10、可选地，所述根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标，包括：
11、确定所述针脚点坐标对应的第一质心点坐标和所述针孔点坐标对应的第二质心点坐标；
12、根据所述第一质心点坐标对所述针脚点坐标进行平移变换，得到第一目标坐标，并根据所述第二质心点坐标对所述插装点坐标进行平移变换，得到第二目标坐标；
13、根据所述第一目标坐标和所述第二目标坐标，确定协方差矩阵；
14、确定所述协方差矩阵的特征值和特征向量，并根据所述特征值和特征向量确定旋转矩阵；
15、根据所述旋转矩阵确定平移向量，并根据所述平移向量确定所述插装点坐标。
16、可选地，所述根据所述针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值，包括：
17、获取预置的误差方程；其中，所述误差方程表征所有针脚点到直线模型的正交距离的平方和，所述误差方程包括所述直线模型对应的斜率参数；
18、根据所述误差方程和所述针脚点坐标点，确定目标斜率值；
19、根据所述目标斜率值确定所述目标角度值；
20、根据所述针脚点坐标确定所述针脚间距值、所述针脚数量。
21、可选地，所述根据所述电子元件的图像，确定所述电子元件的针脚点坐标，包括：
22、获取预置的模板图像；
23、对所述模板图像和所述电子元件的图像进行匹配，确定所述电子元件对应的第一图像区域；
24、在所述第一图像区域中，确定所述电子元件的针脚对应的第二图像区域；
25、根据所述第二图像区域，确定所述针脚点坐标。
26、可选地，在所述根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标之前，还包括：
27、获取所述电路板的第二电路板图像；
28、根据所述第二电路板图像确定电路板基准点坐标；
29、根据所述电路板基准点坐标和所述针孔点坐标，判断所述电路板是否合格；
30、若所述电路板合格，执行根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标的步骤。
31、可选地，所述方法还包括：
32、在控制所述机器人将所述电子元件插装到所述电路板的过程中，获取并保存所述电路板受到的压力数据；
33、在所述控制所述机器人将所述电子元件插装到所述电路板之后，所述方法还包括：
34、根据所述压力数据，判断所述电子元件是否插装成功。
35、可选地，所述对所述模板图像和所述电子元件的图像进行匹配，确定所述电子元件对应的第一图像区域，包括：
36、对所述电子元件的图像进行图像预处理，并对所述模板图像和经过图像预处理的所述电子元件的图像进行匹配，确定所述电子元件对应的第一图像区域。
37、可选地，在所述根据所述目标斜率值确定所述目标角度值之后，还包括：
38、确定所述拟合直线的均方根误差和决定系数；其中，所述均方根误差和所述决定系数用于表征所述拟合直线的拟合质量指标。
39、一种电子元件的插装装置，所述装置包括：
40、电子元件图像获取模块，用于获取电子元件的图像；
41、针脚点坐标确定模块，用于根据所述电子元件的图像，确定所述电子元件的针脚点坐标；
42、目标数据确定模块，用于根据所述针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值；其中，所述目标角度值为所述针脚点坐标对应的拟合直线的角度值；
43、电子元件合格判断模块，用于根据所述针脚间距值、所述针脚数量和所述目标角度值，判断所述电子元件是否合格；
44、针孔点坐标确定模块，用于若所述电子元件合格，获取电路板的第一电路板图像，并根据所述第一电路板图像确定所述电路板的针孔点坐标；
45、插装点坐标确定模块，用于根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标；
46、插装控制模块，用于根据所述插装点坐标，控制所述机器人将所述电子元件插装到所述电路板。
47、一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的电子元件的插装方法。
48、一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的电子元件的插装方法。
49、一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的电子元件的插装方法。
50、本专利技术实施例具有以下优点：通过获取电子元件的图像，根据电子元件的图像，确定电子元件的针脚点坐标，根据针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值，其中，目标角度值为针脚点坐标对应的拟合直线的角度值，根据针脚间距值、针脚数量和目标角度值，判断电子元件是否合格，若电子元件合格，获取电路板的第一电路板图像，并根据第一电路板图像确定电路板的针孔点坐标，根据针脚点坐标和针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标，根据插装点坐标，控制机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电子元件的插装方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子元件的图像，确定所述电子元件的针脚点坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述模板图像和所述电子元件的图像进行匹配，确定所述电子元件对应的第一图像区域，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标斜率值确定所述目标角度值之后，还包括：
9.一种电子元件的插装装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的电子元件的插装方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的电子元件的插装方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电子元件的插装方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子元件的图像，确定所述电子元件的针脚点坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述针脚点坐标和所述针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述模板图像和所述电子元件的图像进行匹配，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎彰，刘志昌，林雄，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。