一种基于多源数据的地面特征提取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多源数据的地面特征提取方法，具体步骤包括以下：S1、将来自激光雷达和深度相机的多源数据标定在同一坐标系下，并转换为点云数据；S2、根据点云数据范围划分区域栅格，计算点云特征，将满足设定阈值条件的点当做种子点，进行平面拟合；S3、将区域内不满足种子点阈值的点，设置为待恢复点，直到所有区域完成平面拟合；S4、根据所有区域得到的平面模型，统计所有满足地面条件的点，完成地面提取。本发明专利技术融合深度相机和激光雷达数据，对外界环境适应性更强；在划分区域的基础上细分栅格，得到多个平面模型，对地面区域的鲁棒性更强；在数据处理过程中，同时剔除无效数据，具备更强的实时性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据采集，具体为一种基于多源数据的地面特征提取方法。

技术介绍

1、基于多源数据的地面特征提取方法是一种利用多种数据源(比如卫星影像、地形数据、激光雷达数据等)结合的方法，通过综合分析这些数据，从中提取地面特征信息的技术手段。这种方法通常用于地理信息系统(gis)、遥感技术和地球科学领域。在这种方法中，不同数据源的信息可以相互补充，从而提高地面特征提取的准确性和可靠性。

2、利用多种传感器数据实现对周围环境感知的基础是实现地面区域和非地面区域的准确分割，现有算法多采用直接在数据范围进行平面拟合提取地面，由于依赖手工特征和迭代次数，不仅耗时严重，而且当地面区域在横向和纵向上不平整时，地面提取效果欠佳，针对上述这些问题，本专利技术提出了一种基于多源数据的地面特征提取方法。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术不足，本专利技术提供了一种基于多源数据的地面特征提取方法，解决了：现有算法多采用直接在数据范围进行平面拟合提取地面，由于依赖手工特征和迭代次数，不仅耗本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多源数据的地面特征提取方法，其特征在于，具体步骤包括以下：

2.根据权利要求1所述的一种基于多源数据的地面特征提取方法，其特征在于：步骤S1中，将深度相机获取到的数据转换为点云格式，根据世界坐标到相机像素点的映射关系有：

3.根据权利要求2所述的一种基于多源数据的地面特征提取方法，其特征在于：步骤S1中，还包括有，根据实际的数据范围，对点云数据进行区域和栅格的划分，记数据范围的宽，高分别为cloud_width，cloud_height，区域数量为zone_number，各区域内纵向栅格数量为ring_number，横向栅格数量为sector_numb...

【技术特征摘要】

1.一种基于多源数据的地面特征提取方法，其特征在于，具体步骤包括以下：

2.根据权利要求1所述的一种基于多源数据的地面特征提取方法，其特征在于：步骤s1中，将深度相机获取到的数据转换为点云格式，根据世界坐标到相机像素点的映射关系有：

3.根据权利要求2所述的一种基于多源数据的地面特征提取方法，其特征在于：步骤s1中，还包括有，根据实际的数据范围，对点云数据进行区域和栅格的划分，记数据范围的宽，高分别为cloud_width，cloud_height，区域数量为zone_number，各区域内纵向栅格数量为ring_number，横向栅格数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆敏舟，陈裕田，康淼淼，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：