【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化加工，具体是一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统。
技术介绍
1、目前我国在金属制品生产中普遍采用熟练工人通过电、气动研磨工具手工完成。而大型铸件体积大、重量大、小批量、非标准，工人在打磨过程中要根据工件外形随时调整打磨头偏转角度。同时现有的自动打磨方法无法规避奇异点，需要人工来对机械臂姿态无法到达的奇异点进行特殊处理，没有达到一种全程完全智能的打磨效果。
2、奇异点通常指的是机器人在某些特定姿态或关节位置下，其运动学模型存在问题，导致逆运动学解存在无穷多个或无法计算逆运动学解的情况。意味着机器人的运动范围可能受到限制，无法覆盖特定区域或执行特定任务。
3、基于此，提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术存在的不足，提供一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统，其技术方案如下：
2、第一方面，一种智能规避机械臂打磨奇异点的系统，包括轨迹规划模块、规避奇异点模块、打磨姿态模块、机械臂控制模块；
3、所述...
【技术保护点】
1.一种智能规避机械臂打磨奇异点的系统，其特征在于：包括轨迹规划模块、规避奇异点模块、打磨姿态模块、机械臂控制模块；
2.如权利要求1所述的一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法，其特征在于：所述规避奇异点模块的实现过程如下：
4.根据权利要求3所述的一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法及系统，其特征在于：所述打磨姿态的计算公式如下：
【技术特征摘要】
1.一种智能规避机械臂打磨奇异点的系统，其特征在于：包括轨迹规划模块、规避奇异点模块、打磨姿态模块、机械臂控制模块；
2.如权利要求1所述的一种智能规避机械臂打磨奇异点的方法，其特征在于，包括以下步骤：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：周羽翔，张新沅，
申请(专利权)人：乐山天锋机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。