在表面上创建经修改的设计的方法、控制系统和机器人系统技术方案

一种在表面(22a、22b)上创建经修改的设计(60a‑60d)的方法，该方法包括提供工具(14)和工业机器人(12)，该工业机器人被配置为执行相对移动；提供表面的数字模型(40)，该数字模型包括表面的候选轮廓(38)；基于候选轮廓为相对移动提供候选路径(46)；基于候选路径提供要在表面上创建的候选设计(42a、42b)；确定表面的实际轮廓(52a、52b)；基于实际轮廓为相对移动提供经修改的路径(56a、56b)；基于候选路径与经修改的路径之间的偏差(58a、58b)修改候选设计以提供要在表面上创建的经修改的设计(60a‑60d)；以及控制工业机器人和工具，以使用相对移动的经修改的路径在表面上创建经修改的设计。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开总体上涉及在表面上的设计的创建。具体地，提供了使用工具和工业机器人在表面上创建经修改的设计的方法、用于在表面上创建经修改的设计的控制系统，以及包括工业机器人、工具和控制系统的机器人系统。

技术介绍

1、汽车部分和许多其他物体可以使用数字印刷来印刷。当执行这类数字印刷时，具有喷嘴阵列的印刷头可以由工业机器人携带，并且被用于在受控过程中将油漆施加到表面上，以在表面上形成图像。随着印刷头沿路径行进，印刷头可以相应地沿路径沉积图像的行。可以基于工业机器人相对于物体的速度以这种方式控制印刷头。因此，速度可以用来确定印刷头应当沿路径以何种频率印刷新的图像的行。

2、de 102010004496 a1公开了一种使用机器人印刷弯曲工件的方法。实际轨迹与目标轨迹之间的轨迹偏差被实时用作校正信号，用于控制印刷头布置件的印刷头矩阵。校正的像素矩阵被印刷在工件上。该文献指出，决定性因素不是轨迹被校正，而是校正信号用于直接控制被布置在印刷头矩阵中的喷墨喷嘴。

技术实现思路

1、当通过数字印刷在物体的表面上印刷图像时本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种在表面(22a、22b)上创建经修改的设计(60a-60d)的方法，所述方法包括：

2.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述候选设计(42a、42b)是候选图像，并且其中所述经修改的设计(60a-60d)是经修改的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述候选图像包括多个像素(44)，并且其中对所述候选图像进行修改以提供所述经修改的图像包括向所述候选图像添加一个或多个像素(44)、或者从所述候选图像移除一个或多个像素(44)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个像素(44)包括被布置在像素(44)的行(64)中的多个像...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种在表面(22a、22b)上创建经修改的设计(60a-60d)的方法，所述方法包括：

2.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述候选设计(42a、42b)是候选图像，并且其中所述经修改的设计(60a-60d)是经修改的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述候选图像包括多个像素(44)，并且其中对所述候选图像进行修改以提供所述经修改的图像包括向所述候选图像添加一个或多个像素(44)、或者从所述候选图像移除一个或多个像素(44)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个像素(44)包括被布置在像素(44)的行(64)中的多个像素(44)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述候选路径(46)和所述经修改的路径(56a、56b)位于公共平面(50)中。

6.根据权利要求5和6所述的方法，其中像素(44)的所述行(64)横向于所述平面(50)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：英格维·芬尼斯塔德，雅科布·特里达尔，安德里亚斯·斯卡尔，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：