【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种工业视觉机器人。
技术介绍
1、工业机器人是广泛应用于工业领域的一种多自由度的机械工具，能够实现抓取、搬运等动作，大大的降低了工厂的用人成本，提升工作效率。随着应用场景的复杂化，传统定点式的机器人已经不能够满足要求，因此视觉机器人应运而生，主要通过图像采集，分析工件的特征以及运动轨迹，从而实现精确的抓取筛选等复杂工序。
2、申请号为202311137588.0的中国专利技术专利提供了一种3d视觉工业机器人，通过夹持组件铲起后再通过视觉模块进行画面的采集，因此能够避免传送带移速过快导致画面采集出现模糊的情况，降低了对视觉模块中摄像头部分的参数要求，从而保证抓取的精确度。
3、但是，本申请人发现现有技术至少存在以下问题：
4、夹持组件通过铲起的方式对工件进行抓取，应用于一些球形工件时，球形工件会在夹持组件上移动，容易导致工件夹持不紧或者脱离，降低了抓取成功率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种工业视觉...
【技术保护点】
1.一种工业视觉机器人，包括机械模块（11），用于为整个机器人提供支撑和运动的基础，包括：机械臂单元（12），用于支持机器人在三维空间内移动；末端执行单元（13），用于直接与目标物体接触并完成作业任务，其特征在于，所述工业视觉机器人还包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人，其特征在于，所述门型架（1301）两侧的内壁上分别安装有固定轴（2204），固定轴（2204）上可转动套设有旋转套（2205），两组旋转套（2205）之间固定连接有弧形板（2201），弧形板（2201）内侧设置有导向轨（2208），导向轨（2208）上适配安装有图像采集车（2...
【技术特征摘要】
1.一种工业视觉机器人，包括机械模块（11），用于为整个机器人提供支撑和运动的基础，包括：机械臂单元（12），用于支持机器人在三维空间内移动；末端执行单元（13），用于直接与目标物体接触并完成作业任务，其特征在于，所述工业视觉机器人还包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业视觉机器人，其特征在于，所述门型架（1301）两侧的内壁上分别安装有固定轴（2204），固定轴（2204）上可转动套设有旋转套（2205），两组旋转套（2205）之间固定连接有弧形板（2201），弧形板（2201）内侧设置有导向轨（2208），导向轨（2208）上适配安装有图像采集车（2207），图像采集车（2207）可沿着导向轨（2208）移动，用于对末端执行单元（13）夹持的目标物品进行多角度图像采集，其中一个旋转套（2205）上安装有从动齿轮（2203），从动齿轮（2203）啮合连接有驱动齿轮（2202），驱动齿轮（2202）动力连接有电机。
3.根据权利要求2所述的一种工业视觉机器人，其特征在于，所述连接柱（1302）固定安装于固定轴（2204）的端部，所述弧形板（2201）为优弧，导向轨（2208）上开设有用于避让连接柱（1302）的避让缺口（2209），所述夹持爪盘（1303）上开设有摄像口（1304），用于图像采集车（2207）对目标物品进行图像采集，图像采集车（2207）至少具有初始位置、第一位置、第二位置、第三位置以及第四位置；所述图像采集车（2207）处于初始位置时，图像采集车（2207）位于弧形板（2201）的中部，且弧形板（2201）开口朝向来料方向，弧形板（2201）向上旋转45°；所述图像采集车（2207）处于第一位置和第四位置时，图像采集车（2207）分别位于两侧的固定轴（2204）处；所述图像采集车（2207）处于第二位置时，图像采集车（2207）位于弧形板（2201）中部，弧形板（2201）开口向下；所述图像采集车（2207）处于第三位置时，图像采集车（2207）位于弧形板（2201）中部，弧形板（2201）开口向上。
4.根据权利要求2所述的一种工业视觉机器人，其特征在于，所述图像采集车（2207）包括车体（2271），车体（2271）底部设有至少四个车轮（2272），车轮（2272）卡设于弧形板（2201）与导向轨（2208）之间的缝隙中，车体（2271）上固定安装有摄像头（2273）。
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张为臣，李永，解建员，张为君，钮玲玲，
申请(专利权)人：安徽清智云楚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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