可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备技术

本申请提供了一种可移动设备的轨迹误差确定方法、存储介质和电子设备，该方法包括：获取可移动设备的指令脉冲，并根据指令脉冲确定可移动设备的预设末端位姿，指令脉冲为控制可移动设备运动的指令信号的脉冲值；获取可移动设备的反馈脉冲，并根据反馈脉冲确定可移动设备的实际末端位姿，反馈脉冲为可移动设备实际运动过程中的编码器的脉冲值；比较可移动设备的预设末端位姿和实际末端位姿，得到可移动设备的轨迹误差。该方法实现了机器人性能参数的快速分析和参数可视化，降低了机器人性能分析的成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及可移动设备轨迹误差分析领域，具体而言，涉及一种可移动设备的轨迹误差确定方法、可移动设备的轨迹误差确定装置、计算机可读存储介质和电子设备。

技术介绍

1、目前可移动设备在自动化和智能制造领域广泛应用，装配、取放料和焊接等工艺逐渐由可移动设备取代，与此同时对可移动设备的定位精度、轨迹精度、位置重复性和轨迹重复性提出了更高的要求。对可移动设备的上述指标进行测试分析成为可移动设备后续提升改进的重要参考依据和方向。

2、目前各种精密传感器如激光跟踪仪和拉线仪被用在可移动设备性能测试领域，但是使用激光跟踪仪等设备分析可移动设备性能价格昂贵，且设备部署和分析时间长，且激光跟踪仪等设备无法实时分析影响可移动设备精度的原因。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种可移动设备的轨迹误差确定方法、可移动设备的轨迹误差确定装置、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中可移动设备性能的测试方法成本高、分析时间长且无法分析影响可移动设备精度的原因的问题。

2、为了实现上述目的，根据本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可移动设备的轨迹误差确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反馈脉冲确定所述可移动设备的实际末端位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少根据所述反馈脉冲确定所述可移动设备的目标关节的转角，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述可移动设备的所述目标关节的转角，确定所述目标关节对应的关节轴的位姿矩阵，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备为六轴机器人，根据所述可移动设备所有的所述关节对应的所述位姿矩阵，确定所述可移动设备的所述实际末...

【技术特征摘要】

1.一种可移动设备的轨迹误差确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反馈脉冲确定所述可移动设备的实际末端位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少根据所述反馈脉冲确定所述可移动设备的目标关节的转角，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述可移动设备的所述目标关节的转角，确定所述目标关节对应的关节轴的位姿矩阵，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动设备为六轴机器人，根据所述可移动设备所有的所述关节对应的所述位姿矩阵，确定所述可移动设备的所述实际末端位姿，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动设备为六轴机器人，获取可移动设备的指令脉冲，并根据所述指令脉冲确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋进雨，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：