用于清洁外墙的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种当其在真空吸附到窗户外表面上的状态下沿窗户外表面自动移动时清洁窗户外表面的机器人。该机器人包括移动单元，用于以第一方向移动该机器人；方向改变单元，用于旋转移动单元以改变该机器人的移动方向；和安装在该机器人至少一侧上的清洁单元。通过该公开的机器人，可防止用于清洁建筑物外墙或窗户的水滴向较低楼层。而且，该机器人能够平滑运行，从而能实现满意的清洁作业而不形成斑点。该机器人使用转动系统，从而还能关于其中心３６０度自由地改变运动方向，而无需任何旋转半径，即使是死角也能够轻易到达。因此，该机器人能够实现理想的清洁作业。该机器人具有最小的尺寸和重量，从而能够使其在清洁作业期间跌落的可能性最小。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
01本专利技术涉及一种用于清洁外墙的机器人，尤其涉及一种用于当其在真 空吸附到窗户外表面上的状态下沿窗户外表面自动移动时清洁窗户外表 面的机器人。
技术介绍
即使在以上提到的传统外墙清洁机器人能够在稳定地真空吸附到外 表面的状态下进行移动时，这些机器人仍然具有使得所述移动间断进行而 无法平滑实现的结构.出于这一原因，在清洁操作完成之后，会出现在发 生移动中断的地方出现斑点的问题。图l是说明本专利技术外墙清洁机器人顶部的透视19图2是说明本专利技术外墙清洁机器人底部的透视图；本专利技术外墙清洁机器人的主体10主要包括用于以第一方向移动所述 机器人的移动单元，用于改变所il^器人的移动方向的方向改变单元，以 及安装在主体IO外围区域上的清洁单元。主体IO连接到多管线缆500。 在下文中，将结合机器人的各个部件对本专利技术的外墙清洁机器人的结构和 运行方式进行描述。每个平板凸轮齿轮134具有部分移除圓形形状而形成的扇形形状。平应的弧线长度。轴杆133通过平板凸轮齿轮134的曲率中心进行安装。因此，当每个移动部件110通it^目应的平板凸轮齿轮134开始进行线性移动 时，相应的移动部件导轨120通过平板凸轮齿轮134的平板凸轮朝所要清 洁的外墙向下移动.当线性移动完成时，在移动部件导轨120下方出现没 有平板凸轮的空间，从而移动部件导轨120通过返回弹簧135的弹力向上 移动，以返回与所述外墙间隔开的位置。依据这种配置，移动部件110 在朝外墙移动的状态下进行线性移动，并且当线性移动完成时，在与所述 外墙间隔开的状态下通it^目应的移动部件返回气釭160返回其初始位置。图5和6分别是说明本专利技术位置固定单元结构和方向设置单元结构的 透视图。本专利技术的外墙清洁机器人可经由所述多管线缆500连接到防跌落安 全设备，将简要描述所述防跌落安全设备。所述防跌落安全设备包括窗框 接合部件，所述窗框接合部件能够使用旋转器以垂直和水平方向进行旋转 以便能够与所述多管线缆500的延伸方向对齐。在对齐之后，所述窗框接 合部件就与窗框相接合，并接着通过紧固设备与所述窗框紧固。可在所述 窗框接合部件的位置使用大型吸附垫。在这种情况下，可将所述防跌落安 全设备安装在方便的位置。在所述安全设备操作期间，所述多管线缆500 依据旋转抑制滚轮的操作而緩慢停止。因此，可防止沖击力突然施加到所 述多管线缆500。[73J其间，由于所述辅助i更备的所有部件都具有小尺寸，所以它们能够安 装在所述外墙清洁机器人上。74虽然已经出于说明的目的对本专利技术的优选实施例进行了描述，但是本 领域技术人员将会意识到，可进行各种修改、添加和删减而不会背离如所 附权利要求中所公开的本专利技术的精神和范围.权利要求1.一种用于清洁外墙的机器人，包括移动单元，用于以第一方向移动所述机器人；方向改变单元，所述方向改变单元旋转所述移动单元以改变所述机器人的移动方向；和清洁单元，安装在所述机器人外围区域上。2. 如权利要求1所述的机器人，其特征在于所述移动单元包括至少两个移动部件，能够以与所述第一方向相反的第二方向进行线性 移动的；移动部件导轨，用于分别导引所述至少两个移动部件的线性移动； 移动部件驱动单元，用于驱动所述至少两个移动部件；和吸附单元，分别附着到所述至少两个移动部件以将所#器人支撑到 外墙上。3. 如权利要求2所述的机器人，其特征在于所述移动单元还包括分 别安装在所述移动部件导轨上以感测相应移动部件线性移动的移动部件 传感器。4. 如权利要求2所迷的机器人，其特征在于所述移动单元还包括移 动部件返回单元，所述移动部件返回单元适用于将已经在所述第二方向线 性移动了预定距离的移动部件返回初始位置。5. 如权利要求4所述的机器人，其特征在于每个移动部件返回单元 包括充气气缸或螺旋弹簧.6.如权利要求2所述的机器人，其特征在于所述移动部件驱动单元 包括移动部件驱动电机；轴杆，通过所述移动部件驱动电机进行旋转； 齿条，分别连接到所述至少两个移动部件；和 平板凸轮齿轮，其中所迷轴杆通过所述平板凸轮齿轮的曲率中心，并且所述平板凸轮 齿,据所迷轴杆的旋转进行旋转以分别移动所述齿条.7. 如权利要求6所述的机器人，其特征在于所述轴杆具有多边形的 横截面。8. 如权利要求7所述的机器人，其特征在于所述轴杆以每个平板凸 轮齿轮以彼此相差预定角度的方式通过所述平板凸轮齿轮的曲率中心，9. 如权利要求6所述的机器人，其特征在于每个平板凸轮齿轮具有 扇形形状，所述平板凸轮齿轮在所述扇形的圃弧处具有齿轮部分，并且所 述圆弧的长度对应于移动部件以第二方向进行线性移动的长度，以在相应 的移动部件以第二方向进行线性移动时使相应的移动部件导轨朝外墙进 行移动。10. 如权利要求9所述的机器人，其特征在于所述移动部件驱动单元 还包括弹性部件，所述弹性部件均适用于在所述移动部件完成了第二方向11. 如权利要求2所述的机器人，其特征在于每个所述吸附单元包括 具有椭圆形形状的移动真空垫，所述椭圃形形状具有与所述第一和第二方 向平行的长轴.12. 如权利要求1所述的机器人，其特征在于所述方向改变单元包括位置固定单元，用于将所述机器人固定到外墙；和 方向设置单元，其中所述方向设置单元在所述机器人被所述位置固定单元固定到外 墙上时旋转所述移动单元以设置所述机器人的移动方向。13. 如权利要求12所述的机器人，其特征在于所述位置固定单元包括要附着到外墙上的第一位置固定真空垫；和用于将所述笫一位置固定真空垫朝外墙进行移动的位置固定驱动单元，14. 如权利要求13所述的机器人，其特征在于所述位置固定驱动单 元包括位置固定驱动电机；和利用所述位置固定驱动电机进行旋转的第一内孔正齿轮；和在其一端连接到所述第 一位置固定真空垫的第 一垂直螺旋齿轮，所述 第一垂直螺旋齿轮依据所述第一内孔正齿轮的旋转进行线性移动以将所 述笫 一位置固定真空垫朝外墙进行移动。15. 如权利要求14所述的机器人，其特征在于所述位置固定驱动单 元还包括旋转抑制齿轮，用于在防止所述位置固定驱动电机过栽的同时将 来自所述位置固定驱动电机的旋转力传送至所述笫一 内孔正齿轮。16.如权利要求14所述的机器人，其特征在于所述位置固定单元还 包括可操作地连接到所述第 一内孔正齿轮以依据所述第 一 内孔正齿轮的 旋转进行旋转的驱动正齿轮；连接到所迷驱动正齿轮以依据所述驱动正齿轮的旋转进行旋转的笫 二内孔正齿轮；依据所述第二内孔正齿轮的旋转进行线性移动的第二垂直螺旋齿轮；和连接到所述第二垂直螺旋齿轮末端以附着到外墙上的第二位置固定 真空垫。17. 如权利要求12所述的机器人，其特征在于所述方向设置单元包括用于支撑所述移动单元的圆形移动单元支撑部件；和 用于旋转所述移动单元支撑部件的方向i殳置驱动单元。18. 如权利要求17所述的机器人，其特征在于所述方向设置驱动单 元包括方向i殳置鸟区动电机；利用所述方向设置驱动电机进行旋转的螺紋；和安装在所述移动单元支撑部件外部圆周表面上的螺紋齿轮，所述螺紋 齿轮与所述螺紋咬合以使所述螺紋齿轮依据所述螺紋的旋转进行旋转，从 而使所述移动单元支撑部件旋转。19. 如权利要求1所述的机器人，其特征在于所述清洁单元包括第一清洁刷，安装在所述机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于清洁外墙的机器人，包括：　移动单元，用于以第一方向移动所述机器人；　方向改变单元，所述方向改变单元旋转所述移动单元以改变所述机器人的移动方向；和　清洁单元，安装在所述机器人外围区域上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：金容旭，
申请(专利权)人：金容旭，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]