一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法技术

本发明专利技术属于机器人运动姿态感知领域，并具体公开了一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法，其包括波纹管骨干、骨架、线缆和相机系统，其中：波纹管骨干内外壁均具有波纹结构，底部设置有底座；数个所述骨架轴向均匀套设固定在所述波纹管骨干外侧；所述线缆上端固定在顶端骨架上，并依次穿过下侧各骨架，线缆下端从底座穿出；所述相机系统安装在所述底座上，且位于波纹管骨干内。通过拉动线缆实现运动，同时通过相机系统获取图像，进而基于神经网络输出机器人本体上任意点的位置与方向。本发明专利技术实现了连续体机器人全身运动姿态的感知，可应用于连续体机器人的运动控制与交互。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人运动姿态感知领域，更具体地，涉及一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法。

技术介绍

1、连续体机器人的本体感知能力对其运动控制与安全交互十分重要。现有连续体机器人的姿态感知多聚焦于末端点在空间的位姿信息，全身信息的整体感知依赖于多个分布式的离散传感器，这对机器人的结构设计与布线带来挑战。

2、因此，亟需一种新的连续体机器人，可以方便、稳定且高精度的实时感知其本体的整体运动姿态信息。

技术实现思路

1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法，其目的在于，实现对机器人全身姿态信息的实时感知。

2、为实现上述目的，按照本专利技术的一方面，提出了一种连续体机器人，包括波纹管骨干、骨架、线缆和相机系统，其中：

3、所述波纹管骨干内外壁均具有波纹结构，底部设置有底座；

4、数个所述骨架轴向均匀套设固定在所述波纹管骨干外侧；

5、所述线缆上端固定在顶端骨架上，并依次穿过下侧各骨架，线本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种连续体机器人，其特征在于，包括波纹管骨干(1)、骨架(2)、线缆(41)和相机系统(6)，其中：

2.如权利要求1所述的连续体机器人，其特征在于，所述骨架(2)包括骨架片(21)和夹板(22)，所述骨架片(21)内侧嵌套在波纹管骨干(1)的波纹结构中，外侧开设有供所述线缆(41)穿过的孔洞；2片夹板(22)从上下两侧对所述骨架片(21)进行固定。

3.如权利要求2所述的连续体机器人，其特征在于，一个骨架(2)包括N片骨架片(21)，N片骨架片(21)周向均匀布置在所述波纹管骨干(1)上；对应设有N根线缆(41)，每根线缆(41)连接同一周向位置的所有骨架片...

【技术特征摘要】

1.一种连续体机器人，其特征在于，包括波纹管骨干(1)、骨架(2)、线缆(41)和相机系统(6)，其中：

2.如权利要求1所述的连续体机器人，其特征在于，所述骨架(2)包括骨架片(21)和夹板(22)，所述骨架片(21)内侧嵌套在波纹管骨干(1)的波纹结构中，外侧开设有供所述线缆(41)穿过的孔洞；2片夹板(22)从上下两侧对所述骨架片(21)进行固定。

3.如权利要求2所述的连续体机器人，其特征在于，一个骨架(2)包括n片骨架片(21)，n片骨架片(21)周向均匀布置在所述波纹管骨干(1)上；对应设有n根线缆(41)，每根线缆(41)连接同一周向位置的所有骨架片(21)。

4.如权利要求3所述的连续体机器人，其特征在于，n＝3。

5.如权利要求3所述的连续体机器人，其特征在于，所述骨架片(21)外侧的孔洞内嵌有导管(42)，所述线缆(41)穿过导管(42)并可在导管(42)内自由滑动；所述线缆(41)下侧设有弯管(43)，线缆(41)从弯管(43)中穿出；所述弯管(43)上端固定在底端骨架片(21)的孔洞中，下端固定在底座(3)上。

6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志刚，雍昊臣，汪剑，彭怀俊，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：