【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多异构机器人化工安全巡检领域，具体涉及一种面向化工园区的多异构机器人巡检任务分配与路径优化智能方法。
技术介绍
1、石化企业装置规模大且工艺复杂，对于复杂的空间情况，传统人工巡检易出现错检、漏检等问题，更重要的是会给巡检人员带来安全风险。
2、随着人工智能和机器人等技术的发展，巡检机器人代替传统的人工进行对化工园区“跑、冒、滴、漏”、设备温度异常、异常声音等危险性因素的检测成为可能。化工园区存在的各种地形，如平坦地面、楼梯、管道等，并且巡检任务分布在园区内不同的地形区域，使得单类型机器人(包括多单类型机器人)难以完成巡检任务，为尽快排查化工园区中的危险性因素，提高巡检效率，使用多异构机器人协同完成对化工园区内危险性因素的检测是十分有必要的。
3、但是，面向化工园区机器人巡检路线优化研究还比较少，并且以单机器人为主，没有考虑化工园区复杂地形环境以及不同待巡检位置地形对机器人通过能力的适用性。因此针对这些问题，研究一种考虑机器人通过能力的多异构机器人任务分配方案，与机器人路径优化方法是非常必要的。>
<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.面向化工园区的多异构机器人巡检任务分配与路径优化智能方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向化工园区的多异构机器人巡检任务分配与路径优化智能方法，其特征在于，所述步骤一具体为：所述化工园区环境信息包括巡检点位置、巡检点位置对机器人巡检能力的要求、机器人仓库位置、化工园区路线以及障碍物等信息，将所述化工园区环境信息存放到Excel表格中；然后用MATLAB仿真软件读取表格数据，采用A*算法进行计算各个待巡检点之间的路线轨迹以及路程代价，为后续进行对机器人巡检任务分配以及路线优化提供数据。
3.根据权利要求1所述的面向化工...
【技术特征摘要】
1.面向化工园区的多异构机器人巡检任务分配与路径优化智能方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向化工园区的多异构机器人巡检任务分配与路径优化智能方法，其特征在于，所述步骤一具体为：所述化工园区环境信息包括巡检点位置、巡检点位置对机器人巡检能力的要求、机器人仓库位置、化工园区路线以及障碍物等信息，将所述化工园区环境信息存放到excel表格中；然后用matlab仿真软件读取表格数据，采用a*算法进行计算各个待巡检点之间的路线轨迹以及路程代价，为后续进行对机器人巡检任务分配以及路线优化提供数据。
3.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳强，李超帆，郎宪明，尹明强，
申请(专利权)人：辽宁石油化工大学，
类型：发明
国别省市：
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