【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶控制，具体涉及一种brt干线绿波控制方法及系统。
技术介绍
1、brt系统作为城市中运量公共交通形式，具有投资小、形式灵活、站点便捷、运能较大等优势，在我国近十年的发展中经历了多个城市争相建设的高潮后又走向衰退。主要原因是快速公交系统与社会车辆在同一道路上通行，被一套信号控制，受限于社会车辆的制约难以实现公交信号优先，导致车辆在交叉口频繁停车，大大影响了车行速度和乘车舒适度，降低brt的吸引力。通过干线绿波控制在影响其他交通效率的基础上解决brt信号优先问题，提升brt运行车速、准点率和舒适度，增强brt吸引力，承担城市快速、大运量公共交通需求意义重大。
2、为实现公交车辆在道路上的绿波通行，近年国内外学者提出对公交车辆进行速度调控，但由于基于人工驾驶无法精准实现调控车速、未考虑车辆行驶过程中实际存在的加减速行为及其需要的时间、主要考虑单车的速度调控未兼顾整个车队、车辆以较高车速到达交叉口存在安全隐患等方面问题，这些方法未投入实际应用或应用效果并不明显。随着智能网联的发展，自动驾驶在公共交通中的先行先试...
【技术保护点】
1.一种BRT干线绿波控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中，所述优化调整下游交叉口绿灯相位时间G，并确定集合，实现，形成适宜干线绿波的交叉口信号配时方案，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4中，BRT车辆自动驾驶流程和操作参数通过以下步骤确定：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S5中，所述在确定车辆到达路口决策点时，控制车辆按照既定的参数行驶并在绿灯时段通过下游交叉口j，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S51中...
【技术特征摘要】
1.一种brt干线绿波控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s3中，所述优化调整下游交叉口绿灯相位时间g，并确定集合，实现，形成适宜干线绿波的交叉口信号配时方案，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s4中，brt车辆自动驾驶流程和操作参数通过以下步骤确定：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤s5中，所述在确定车辆到达路口决策点时，控制车辆按照既定的参数行驶并在绿灯时段通过下游交叉口j，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s51中，控制车辆能在绿灯时段通过下游交叉口...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄焕，武洁，李海军，李巧燕，路静，孙小丽，张子培，罗小芹，杨明，冯明翔，白帆，韩冬成，孙贻璐，杜建坤，刘映宏，陈霞，
申请(专利权)人：武汉市规划研究院武汉市交通发展战略研究院，
类型：发明
国别省市：
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