一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法及系统，包括：利用无人机对输电导线的图像进行采集；利用DeepLabV3+语义分割算法对图像进行分割，并进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行直线拟合，并通过无人机中线与输电导线中线之间的位置关系，计算中线偏移量；根据所述偏移量，控制无人机对准导线中线，并在安全距离投放吊线支架。实现了无人机在复杂环境下的精确导航和定位，大大提高了无人机在输电导线维护中的自动化水平。有效解决了传统人工操作难度高、效率低的问题。确保了无人机在高压环境中的安全性，降低了放电风险。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机控制，具体为一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法及系统。

技术介绍

1、随着科技的不断进步，无人机和机器人技术在各个领域得到了广泛应用。其中，在电力巡检和维护方面，无人机和机器人协同作业的技术显得尤为重要。

2、作业机器人上线前需要使用无人机进行辅助放吊绳支架，然而采用传统人工操作的方式，即通过摄像头观察进行对准输电导线投架控制，难度较高且效率低下。

3、为此，基于视觉的无人机自动控制技术成为研究的重点，通过引入先进的图像处理算法和控制策略，实现无人机在复杂环境下的精确导航和定位。

技术实现思路

1、鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术解决的技术问题是：现有的人工操作方法存在难度较高且效率低下等问题。

3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，包括：

4、利用无人机对输电导线的图像进行采集；

5、利用deeplabv3+语义分割算法对图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于：所述利用DeepLabV3+语义分割算法对图像进行分割包括，利用标注工具Labelme对输电导线图片进行标注，得到输电导线数据集，将其输入到DeepLabV3+网络进行训练，得到输电导线分割模型；

3.如权利要求2所述的基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于：所述对二值化处理后的图像进行直线拟合包括，通过提取二值化后特征图中输电导线每一行的中心点，使用基于RANSAC估计的直线拟合算法，通过反复的选择数据去估算模...

【技术特征摘要】

1.一种基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于：所述利用deeplabv3+语义分割算法对图像进行分割包括，利用标注工具labelme对输电导线图片进行标注，得到输电导线数据集，将其输入到deeplabv3+网络进行训练，得到输电导线分割模型；

3.如权利要求2所述的基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于：所述对二值化处理后的图像进行直线拟合包括，通过提取二值化后特征图中输电导线每一行的中心点，使用基于ransac估计的直线拟合算法，通过反复的选择数据去估算模型，不断的迭代并估算出最优的模型，从而剔除特征图像中的噪声数据；

4.如权利要求3所述的基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于：所述中线偏移量包括，以图像中点f0(0.5m,0.5n)为原点建立坐标轴，设两条输电导线拟合后的中线表达式为：

5.如权利要求4所述的基于无人机视觉的对中导线投架的控制方法，其特征在于：对无人机进行视觉定位，设像素平面坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝文姬，李沂峰，班卫华，黄明德，卓浩泽，卢万里，纪硕磊，邹林，刘旭，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：