【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航定位，尤其涉及一种gnss动态定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、全球导航卫星系统(gnss)实时动态(rtk)精密定位技术已经广泛应用于地理测绘、交通运输和灾害监测等多个领域，可以通过差分方法在载波相位观测的基础上实现厘米级的高精度定位。
2、然而，在城市峡谷、森林和山区等复杂环境中，信号的多路径效应、非视距(nlos)接收、遮挡等因素会严重影响gnss-rtk的定位精度和可靠性。在这些环境中存在频繁信号反射、折射和遮挡现象，会引入较大的定位误差，从而降低gnss系统的定位性能。
3、相关技术中的gnss-rtk定位技术主要依赖等式约束，通过功能模型补偿和随机模型补偿来减小观测误差，虽然在一定程度上提高了定位精度，但在复杂环境中仍然难以完全消除未建模误差，这些残余误差仍然会对定位结果产生显著影响。
4、为了解决复杂环境中的gnss定位问题，多传感器融合技术逐渐被引入。通过结合惯性测量单元(imu)、激光雷达(lidar)和视觉传感器等外部辅助信息，可以显著增强gnss定位性能。尽管这些方法在提高定位精度方面表现出色，但由于其实施过程复杂、成本高且效率低，限制了其在实际应用中的广泛推广。
5、因此，目前缺乏一种能够在复杂环境下提高定位精度的定位方法。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种gnss动态定位方法、装置、设备及存储介质，用以解决相关技术中仅通过等式约束不能完全消除建模误差的缺陷，相关技术中约束条件
2、第一方面，本申请实施例提供一种gnss动态定位方法，应用于gnss信号接收端，包括：
3、基于每间隔预设时刻获取的gnss观测数据，确定所述信号接收端在与当前历元相邻的前一历元的估计状态向量；
4、基于卡尔曼滤波算法和所述前一历元的估计状态向量，确定所述信号接收端在当前历元的估计状态向量；
5、将所述当前历元的估计状态向量与预设约束矩阵相乘得到约束参数，比较所述当前历元的约束参数和预设约束条件阈值；
6、若所述当前历元的约束参数大于预设约束条件阈值，且直至所述当前历元至多连续n个历元的约束参数均大于所述预设约束条件阈值，则基于所述当前历元的估计状态向量、所述预设约束矩阵以及所述预设约束条件阈值构建得到包含虚拟观测误差的虚拟观测方程；其中，n为大于1的整数；
7、基于卡尔曼滤波算法以及所述虚拟观测方程，计算得到所述信号接收端在所述当前历元的预测状态向量，基于所述预测状态向量得到所述信号接收端在所述当前历元的定位结果。
8、在第一方面的一种可选方案中，所述将所述当前历元的估计状态向量与预设约束矩阵相乘得到约束参数，比较所述当前历元的约束参数和预设约束条件阈值之后，还包括：
9、累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位结果计数；
10、若所述当前历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值，则确定所述当前历元的估计状态向量为异常定位结果，将所述与当前历元相邻的前一历元的定位结果计数的数值增加1，输出所述当前历元的定位结果计数；
11、若所述当前历元的约束参数小于或等于所述预设约束条件阈值，则确定所述当前历元的估计状态向量不为异常定位结果，将所述与当前历元相邻的前一历元的定位结果计数的数值置为0，输出所述当前历元的定位结果计数。
12、在第一方面的又一种可选方案中，所述累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位结果计数之后，还包括：
13、若所述当前历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值，且所述当前历元的定位结果计数大于所述定位结果计数阈值，则将所述当前历元的估计状态向量输入扩展卡尔曼滤波器中，通过所述扩展卡尔曼滤波器得到所述信号接收端在所述当前历元的预测状态向量，基于所述预测状态向量得到所述信号接收端在所述当前历元的定位结果。
14、在第一方面的又一种可选方案中，所述累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位结果计数之后，还包括：
15、若所述当前历元的约束参数小于或等于所述预设约束条件阈值，则将所述当前历元的估计状态向量输入扩展卡尔曼滤波器中，通过所述扩展卡尔曼滤波器得到所述信号接收端在所述当前历元的预测状态向量，基于所述预测状态向量得到所述信号接收端在所述当前历元的定位结果。
16、在第一方面的又一种可选方案中，确定所述信号接收端在当前历元的估计状态向量以及确定所述信号接收端在与当前历元相邻的前一历元的估计状态向量的过程包括：
17、建立多种类型的误差模型以构建得到所述信号接收端的伪距观测方程；其中，所述多种类型的误差模型包括多路径误差模型、非视距误差模型以及对流层延迟误差模型。
18、基于所述伪距观测方程构建定位方程，基于卡尔曼滤波和所述定位方程计算得到对应历元的估计状态向量。
19、第二方面，本申请实施例还提供一种gnss动态定位装置，包括：
20、数据处理单元，用于根据每间隔预设时刻获取的gnss观测数据，确定所述信号接收端在与当前历元相邻的前一历元的估计状态向量；
21、所述数据处理单元，还用于根据卡尔曼滤波算法和所述前一历元的估计状态向量，确定所述信号接收端在当前历元的估计状态向量；
22、约束单元，用于将所述当前历元的估计状态向量与预设约束矩阵相乘得到约束参数，比较所述当前历元的约束参数和预设约束条件阈值；
23、若所述约束单元比较得到所述当前历元的约束参数大于预设约束条件阈值，且直至所述当前历元连续n个历元的约束参数均大于所述预设约束条件阈值，则所述约束单元基于所述当前历元的估计状态向量、所述预设约束矩阵以及所述预设约束条件阈值构建得到包含虚拟观测误差的虚拟观测方程；其中，n为大于1的整数，且n小于定位结果计数阈值；
24、定位单元，用于根据卡尔曼滤波算法以及所述虚拟观测方程，计算得到所述信号接收端在所述当前历元的预测状态向量，基于所述预测状态向量得到所述信号接收端在所述当前历元的定位结果。
25、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的方法。
26、第四方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种GNSS动态定位方法，其特征在于，应用于GNSS信号接收端，包括：
2.根据权利要求1所述的一种GNSS动态定位方法，其特征在于，所述将所述当前历元的估计状态向量与预设约束矩阵相乘得到约束参数，比较所述当前历元的约束参数和预设约束条件阈值之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种GNSS动态定位方法，其特征在于，所述累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位结果计数之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的一种GNSS动态定位方法，其特征在于，所述累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位结果计数之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种GNSS动态定位方法，其特征在于，确定所述信号接收端在当前历元的估计状态向量以及确定所述信号接收端在与当前历元相邻的前一历元的估计状态向量的过程包括：
6.一种GNSS动态定位装置，其特征在于，包括：
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种gnss动态定位方法，其特征在于，应用于gnss信号接收端，包括：
2.根据权利要求1所述的一种gnss动态定位方法，其特征在于，所述将所述当前历元的估计状态向量与预设约束矩阵相乘得到约束参数，比较所述当前历元的约束参数和预设约束条件阈值之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种gnss动态定位方法，其特征在于，所述累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位结果计数之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的一种gnss动态定位方法，其特征在于，所述累计连续多个历元的约束参数大于所述预设约束条件阈值的次数，得到每个历元对应的定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李长杰，林杰，王晨，黄思璐，祝江林，肖强，刘松，刁克，杨栋，周凌风，杨琛，
申请(专利权)人：湖北交投智能检测股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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