【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下垂直、水平槽道检修，具体涉及一种可变形的水下槽道检修机器人。
技术介绍
1、水下槽道容易存在杂物堆积、腐蚀、破损、密封不严等问题，对槽道进行检修有利于确保槽道安全以维持正常的工作。目前大多数通过工作人员携带专业设备进入水下完成检修工作，水下环境复杂、能见度低，使得人工清理耗时耗力，且存在人身安全隐患。
2、目前，已有采用水下机器人部分代替潜水员进行清理的情形，但一般采用的作业机器人都是推进器式的结构，这种行走方式灵敏度高但稳定性低。
3、为解决上述技术问题，本专利技术设计了一种可变形的自走型水下槽道检修机器人平台。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种可变形的水下槽道检修机器人，其目的在于，通过两段式结构，实现由垂直壁面向水平壁面的自由过渡式行走，或由水平壁面向垂直壁面的自由过渡式行走，同时通过可变形伸缩轮适应各种宽度的槽道，可搭载水下设备稳定高效地完成水下检修任务。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、一种可变...
【技术保护点】
1.一种可变形的水下槽道检修机器人，其特征在于，包括主体框架1、推进器系统2、行走系统3、转向系统4、骨架系统5，所述主体框架1包括前体1-1和后体1-2，所述推进器系统2包括垂直推进器2-1和水平推进器2-2，推进器系统2由4个垂直推进器2-1和2个水平推进器2-2构成，行走系统3包括底部辅助轮3-1和侧向锥形轮3-2，机器人平台的行走是通过4个底部辅助轮3-1和4个侧向锥形轮3-2来实现的，转向系统4包括转向轮4-1、弹簧4-2和铰接底座4-3，骨架系统5包括主轴5-1、柔性带5-2、连杆5-3、驱动轴杆5-4和吊环5-5，骨架系统的吊环5-5与缆绳连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可变形的水下槽道检修机器人，其特征在于，包括主体框架1、推进器系统2、行走系统3、转向系统4、骨架系统5，所述主体框架1包括前体1-1和后体1-2，所述推进器系统2包括垂直推进器2-1和水平推进器2-2，推进器系统2由4个垂直推进器2-1和2个水平推进器2-2构成，行走系统3包括底部辅助轮3-1和侧向锥形轮3-2，机器人平台的行走是通过4个底部辅助轮3-1和4个侧向锥形轮3-2来实现的，转向系统4包括转向轮4-1、弹簧4-2和铰接底座4-3，骨架系统5包括主轴5-1、柔性带5-2、连杆5-3、驱动轴杆5-4和吊环5-5，骨架系统的吊环5-5与缆绳连接。
2.根据权利要求1所述的一种可变形的水下槽道检修机器人，其特征在于，所述主体框架1包括前体1-1和后体1-2，主体框架1负责搭载各种检修设备，并用于固定各个分系统的位置，前体1-1起到控制方向和驱动的作用，搭载着转向系统和驱动系统控制着整个机器人平台的行走方向，后体1-2作用是配合前体1-1形成两段式结构，实现由竖直槽道向水平槽道转向，或由水平槽道向竖直槽道转向。
3.根据权利要求1或2所述的一种可变形的水下槽道检修机器人，其特征在于，所述前体1-1的尾部设置成凹型，后体1-2的头部设置成凸型，使得前体1-1和后体1-2在转向过程不会发生运动干涉，更容易配合，变形过渡更流畅。
4.根据权利要求1所述的一种可变形的水下槽道检修机器人，其特征在于，所述垂直推进器2-1是为机器人平台的背部提供推力，使得机器人平台在竖直壁面行走时可紧贴壁面，防止脱落，以保证行走稳定性；水平推进器的作用是当机器人平台在水平槽道行走时，为机器人平台提供水平方向的驱动力。
5.根据权利要求1所述的一种可变形的水下槽道检修机器人，其特征在于，所述行走系统3包括底部辅助轮3-1和侧向锥形轮3-2，机器人平台的行走是通过4个底部辅助轮3-1和4个侧向锥形轮3-2来实现的，底部辅助轮3-1是为了使得机器人平台可沿着壁面行走，以滚动代替滑动，减小摩擦力，同时用于定位机器人平台，侧向轮3-2采用圆锥的形式，使得锥形轮在贴近壁面时两侧的受力...
【专利技术属性】
技术研发人员：茆忠俊，刘大鑫，杨朋朋，赵植，
申请(专利权)人：无锡蓝启智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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