【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能规划，特别是涉及一种货箱堆垛规划方法。
技术介绍
1、在应用工业机器人码垛的背景下，对于现有的不同规格的托盘，传统的规划码垛方法是按照习惯码垛方式码垛。然而，这种规划方法只考虑了普通的放置情况，但在实际应用时，成品货箱出货的最后一步，按垛型摆放后要通过封装缠绕膜的方式固定，以免在运输过程中发生掉落的情况。因此这就要求货箱的摆放垛型内部不能留有镂空，而传统的规划方法容易产生干涉现象，亦即最内层会产生空洞，从而导致在封装过程中货箱内部不受力，存在货箱在运输过程中缠绕膜松开或货箱脱落的风险，由此导致码垛的稳定性较差。
技术实现思路
1、本申请提供的一种货箱堆垛规划方法，能够减少货箱之间存在镂空区域的现象，提高货箱堆垛的稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种货箱堆垛规划方法，方法包括：
3、获取货箱集合中每个待堆垛货箱的货箱尺寸、货箱集合中待堆垛货箱的货箱数量，以及托盘尺寸，其中，每个待堆垛货箱的货箱尺寸相同，待堆垛货箱堆垛在托盘上；
4、基...
【技术保护点】
1.一种货箱堆垛规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述托盘的相邻两边包括第一边和第二边，所述第一边的长度大于所述第二边，所述待堆垛货箱包括第三边和第四边，所述第三边的长度大于所述第四边；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设函数为：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过穷举法，以预设条件对预设函数进行求解，得到所述待堆垛货箱摆放在所述第一边上的第一摆放方式，以及所述待堆垛货箱摆放在所述第二边上的第二摆放方式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种货箱堆垛规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述托盘的相邻两边包括第一边和第二边，所述第一边的长度大于所述第二边，所述待堆垛货箱包括第三边和第四边，所述第三边的长度大于所述第四边；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设函数为：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过穷举法，以预设条件对预设函数进行求解，得到所述待堆垛货箱摆放在所述第一边上的第一摆放方式，以及所述待堆垛货箱摆放在所述第二边上的第二摆放方式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，不同朝向的待堆垛货箱对应的摆放区域包括第一朝向对应的第一摆放区域，第二朝向对应的第二摆放区域，以及第三朝向对应的第三摆放区域；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述不同朝...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆宇，张旭，张佳雯，戴渌爻，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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