【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于煤矿井下辅助运输装备，具体涉及一种深部受限空间下煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法。
技术介绍
1、巷道内单轨吊作为煤矿井下辅助运输系统中重要的运输设备，对于煤矿的生产和运输起着至关重要的作用。煤矿井下巷道内单轨吊通行性评估是煤矿安全管理与矿山装备智能化的重要环节，目的是确保煤矿井下辅助运输设备安全行驶。
2、目前，煤矿井下巷道内单轨吊通行性评估主要依赖传统的人工巡检和视觉检测方法，这些方法存在诸多问题和局限，其中：
3、传统人工巡检主要依赖驾驶者的经验以及视觉观察，这种方式的准确性较低，并且巡查频率也受到很大限制。煤矿井下环境复杂，经常出现锚杆脱落、顶板下沉、两帮移近以及围岩变形等特殊工况，在这种情况下，人工巡检很难及时发现破坏类型，由此产生了较大的安全风险。例如，锚杆脱落可能致使顶板失去支撑，进而引发顶板下沉等危险状况，而人工巡检往往无法及时察觉此类问题。
4、视觉检测方法主要通过摄像头等传感器获取巷道断面形状信息，但由于煤矿巷道为深部受限空间，与地面道路环境差异较大，存在光照不...
【技术保护点】
1.一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，步骤S2中，对于巷道没有表面破坏的情况，对三维激光点云进行稀疏处理，判断出巷道变形量。
3.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，步骤S1中，运用目标检测算法识别巷道岩石破坏或变形的地方，收集包含正常与破坏变形岩石的巷道图像作为训练集，标注岩石区域及状态，训练目标检测模型。
4.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，步骤s2中，对于巷道没有表面破坏的情况，对三维激光点云进行稀疏处理，判断出巷道变形量。
3.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，步骤s1中，运用目标检测算法识别巷道岩石破坏或变形的地方，收集包含正常与破坏变形岩石的巷道图像作为训练集，标注岩石区域及状态，训练目标检测模型。
4.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述三维激光点云分析方法采用点云配准法或点云对比法。
5.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，步骤s3中，所述初步评判单轨吊在当前巷道内的通行性，同时满足以下两个公式，则初步评判为可通行，否则初步评判为不可通行；
6.根据权利要求1所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性动态评估方法，其特征在于，步骤s4中，所述多点云离线拟合的方法具体包括以下步骤，
7.根据权利要求4所述的煤矿井下巷道内单轨吊通行性...
【专利技术属性】
技术研发人员：江帆，刘一凡，朱真才，周公博，彭玉兴，周坪，卢昊，汤帅，孙丰中，倪云，黄谭，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：
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