【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多元信息联合感知，特别是涉及一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统。
技术介绍
1、无人艇具有操纵性强、部署方便、覆盖范围广、成本低的优点，可以适应更加危险的工作环境，具有十分广阔的应用前景。环境感知能力的优劣是无人艇自主性的重要体现，其主要是通过无人智能设备上搭载的传感器等手段，对本体状态以及所处环境中的环境参数、周围动态、多尺度目标的相对距离、角度和运动状态等进行获取，但是由于海洋环境信息具有来源广、层次多、形式复杂、时效性强、数据海量、时空尺度不均等特点，使得无人艇对环境的全面、精确感知成为实现无人艇完全自主航行的最大挑战之一。
2、导航雷达可以在较大的范围内提供周围障碍物的相对方位和距离信息，并具有海杂波以及雨雪抑制、同频干扰抑制等诸多功能，是用于目标跟踪和避碰的标准导航传感器，但其只能在二维空间内反映障碍物的信息、图像中目标较为粗糙以及在近距离存在一定盲区，且雷达更新频率较慢，容易出现漏检与丢失目标，导致单独的航海雷达并不能够很好地反映当前的环境信息。已经成功应用于自动驾驶汽车的激光雷达，适用于近距...
【技术保护点】
1.一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于：所述第一预设时间为200ms，所述第一预设周数为两周；所述第二预设时间为1200ms，所述第二预设周数为一周；所述第三预设时间为200ms。
3.根据权利要求1所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，步骤S2中的对所述目标探测数据进行坐标转换、点云坐标校正，并分别构建栅格态势地图包括：
4.根据权利要求3所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，步骤S3中的对所述栅格态势地图进...
【技术特征摘要】
1.一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于：所述第一预设时间为200ms，所述第一预设周数为两周；所述第二预设时间为1200ms，所述第二预设周数为一周；所述第三预设时间为200ms。
3.根据权利要求1所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，步骤s2中的对所述目标探测数据进行坐标转换、点云坐标校正，并分别构建栅格态势地图包括：
4.根据权利要求3所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，步骤s3中的对所述栅格态势地图进行目标分割和轮廓特征提取，得到目标轮廓包括：
5.根据权利要求4所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，步骤s4中的利用所述目标轮廓的复杂程度和面积大小区分岸基目标和水上目标包括：
6.根据权利要求5所述的一种无人水面艇多元信息联合感知方法，其特征在于，所述步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔鹏飞，孙创，杨鑫，覃月明，徐杨，罗逸豪，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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