【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及海洋捕捞系统，具体涉及一种南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统及收放和自清洁方法。
技术介绍
1、南极磷虾作为当前地球上最为庞大的生物种群之一，已然成为全球各国竞相开发和利用的宝贵海洋资源。为了有效捕获这一丰富的资源，捕捞作业船舶成为了不可或缺的摄取工具，而捕捞方式也经历了从传统拖网到现代化桁架式拖网连续泵吸技术的显著演变。在这一先进的捕捞体系中，桁架扮演着至关重要的角色，它不仅承担着拖网的巨大拉力，还能够灵活适应船舶的各种姿态变化，并精确调整船网之间的距离，从而确保捕捞作业的高效与稳定。
2、然而，在现有的桁架装置及其配套系统中，存在一个亟待解决的问题：在桁架的收放过程中，一旦遭遇异物或未知障碍，系统往往无法即时反馈相关信息，导致操作人员难以做出及时反应。若在此情况下强行继续操作，很可能会对桁架结构造成严重的损坏，进而影响整个捕捞作业的顺利进行，甚至引发安全事故。
3、基于此，本专利技术提出了一种新的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统及收放和自清洁方法。
技术实现思路
1、基于上述表述，本专利技术提供了一种南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统及收放和自清洁方法，以解决现有技术中桁架的收放过程中，遭遇异物或未知障碍，无法即时反馈相关信息，导致操作人员难以做出及时反应的技术问题。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供一种南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，包括：桁架结构、识别模块
4、所述桁架结构可多向收放的连接于船端，用于牵引水下网具；
5、所述识别模块安装于所述桁架结构的前端部，用于识别障碍物；
6、所述监测模块用于监测所述桁架结构的作业绳索的收放长度；
7、所述清洁模块、所述识别模块和所述监测模块与所述控制模块均电性连接；所述控制模块用于根据所述监测模块的监测信息控制所述桁架结构的精准定位，及根据所述识别模块的识别信息控制所述桁架结构的收放动作和所述清洁模块的清扫动作。
8、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
9、进一步的，所述桁架结构的外端部用于悬挂拖网滑车，以使拖网钢丝绳穿过所述拖网滑车牵引水下网具。
10、进一步的，所述桁架结构包括：桁架、斜拉索组、桁架转动轴、桁架顶推装置、前端系固装置、后端系固装置及顶端系固装置；
11、所述桁架远离所述拖网滑车的一端通过所述桁架转动轴与船舶端转动连接；所述桁架顶推装置用于推动所述桁架自垂向状态转化为水平展开状态；
12、所述桁架的外端部通过所述斜拉索组及所述前端系固装置、所述后端系固装置和所述顶端系固装置与所述船舶端可转动的连接；在所述斜拉索组、所述前端系固装置、所述后端系固装置和所述顶端系固装置的作用下，所述桁架的外端部能够通过三点系固实现在三维方向旋转。
13、进一步的，在所述识别模块识别到障碍物时，所述识别模块将初始识别信息反馈至控制模块；
14、所述控制模块根据所述初始识别信息控制所述桁架结构停止收放动作、启动清洁模块，所述清洁模块通过前端清扫装置往返运动去除障碍物。
15、进一步的，在所述识别模块识别出清扫完成后，所述识别模块将清扫识别信息反馈至所述控制模块，所述控制模块根据所述清扫识别信息控制启动所述清洁模块的清扫动作、启动桁架结构的收放动作，至捕捞回收完成。
16、进一步的，所述识别模块包括摄像头；所述摄像机用于捕获所述桁架结构前端的图像信息。
17、进一步的，所述南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统还包括监控模块；
18、所述监控模块用于实时监控所述识别模块的识别图像，以反馈所述桁架结构和所述清洁模块的工作状态。
19、进一步的，所述监控模块包括声光报警设备，所述声光报警设备用于在识别出所述桁架结构和所述清洁模块的工作异常时进行声光报警。
20、第二方面，本专利技术提供一种基于第一方面所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统的收放和自清洁方法，包括如下步骤：
21、s1、根据目标水平和垂直角度，控制模块控制桁架结构在三维方向的多角度调整，至达到桁架和水下网具呈目标状态；
22、s2、识别模块识别障碍物，并将识别信息传输至控制模块；
23、s3、所述控制模块根据所述识别模块的识别信息，控制所述桁架结构的收放动作和所述清洁模块的清扫动作。
24、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
25、进一步的，在步骤s3中，所述识别模块识别到障碍物时，所述控制模块根据所述识别模块的识别信息控制所述桁架结构停止收放动作、启动清洁模块，所述清洁模块通过前端清扫装置往返运动去除障碍物。
26、与现有技术相比，本专利技术提供的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统及收放和自清洁方法具有以下有益技术效果：
27、（1）本专利技术提出的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，通过监测各作业绳索的收放长度，数据反馈至控制模块进行处理，以预期桁架收放位置为目标，进行精准定位，提高作业效率，降低人为操作所带来的危险性和不确定性。
28、（2）本专利技术提出的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统通过设置识别模块，以对桁架的收放异常状态进行识别。
29、（3）本专利技术提出的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统通过设置控制模块，对桁架工作的状态进行实时处理和反馈，以及对清洁模块实时控制，以实现能够自动清除桁架收放过程中的异物，保证桁架收放的安全。
30、综上，该系统和方法能够实时监测桁架在收放过程中的状态，并在碰到异物时迅速反馈给操作人员，以便及时采取相应措施；同时，还融入了自清洁机制，有效减少了异物附着和堵塞的风险，进一步提升了系统的可靠性和耐用性。这一创新设计，不仅保障了捕捞作业的安全与效率，也为南极磷虾资源的可持续利用提供了强有力的技术支持。
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1.一种南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，包括：桁架结构、识别模块、清洁模块、监测模块及控制模块；
2.根据权利要求1所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，所述桁架结构的外端部用于悬挂拖网滑车，以使拖网钢丝绳穿过所述拖网滑车牵引水下网具。
3.根据权利要求2所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，所述桁架结构包括：桁架、斜拉索组、桁架转动轴、桁架顶推装置、前端系固装置、后端系固装置及顶端系固装置；
4.根据权利要求1所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，在所述识别模块识别到障碍物时，所述识别模块将初始识别信息反馈至控制模块；
5.根据权利要求4所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，在所述识别模块识别出清扫完成后，所述识别模块将清扫识别信息反馈至所述控制模块，所述控制模块根据所述清扫识别信息控制启动所述清洁模块的清扫动作、启动桁架结构的收放动作，至捕捞回收完成。
6.根据权利要求4或5所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于
7.根据权利要求1所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，所述南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统还包括监控模块；
8.根据权利要求7所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，所述监控模块包括声光报警设备，所述声光报警设备用于在识别出所述桁架结构和所述清洁模块的工作异常时进行声光报警。
9.一种基于权利要求1至8任一项所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统的收放和自清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的收放和自清洁方法，其特征在于，在步骤S3中，所述识别模块识别到障碍物时，所述控制模块根据所述识别模块的识别信息控制所述桁架结构的停止收放动作、启动清洁模块，所述清洁模块通过前端清扫装置往返运动去除障碍物。
...【技术特征摘要】
1.一种南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，包括：桁架结构、识别模块、清洁模块、监测模块及控制模块；
2.根据权利要求1所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，所述桁架结构的外端部用于悬挂拖网滑车，以使拖网钢丝绳穿过所述拖网滑车牵引水下网具。
3.根据权利要求2所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，所述桁架结构包括：桁架、斜拉索组、桁架转动轴、桁架顶推装置、前端系固装置、后端系固装置及顶端系固装置；
4.根据权利要求1所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，在所述识别模块识别到障碍物时，所述识别模块将初始识别信息反馈至控制模块；
5.根据权利要求4所述的南极磷虾捕捞桁架智能收放和自清洁系统，其特征在于，在所述识别模块识别出清扫完成后，所述识别模块将清扫识别信息反馈至所述控制模块，所述控制模块根据所述清扫识别信息控制启动所述清洁模块的清扫动作、启动桁架结构的收放动作，至捕捞...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈颜龙，祝海勇，余倩，杨昊，王乔鹤，王国全，刘冬梅，郑海波，杨德军，周彬，邢延胜，徐辉，刘富俊，
申请(专利权)人：武汉船舶设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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