【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹规划，特别是一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法。
技术介绍
1、随着电力行业的快速发展，电力作业环境日益复杂化，作业人员的劳动强度不断增加，同时由于人员短缺和人力成本的提高，电力作业辅助设备的研发逐渐变得盛行。特别是针对高空作业、重体力劳动等场景，上肢和下肢助力外骨骼机器人成为重要的技术方向。
2、为了适应不同作业人员的需求(此处要充分考虑作业人员的体能状态、年龄、肢体长度等条件)，就需要针对不同的穿戴者情况生成对应的运动控制指令，即需要根据不同的条件生成各个关节(如肩关节、肘关节、髋关节和膝关节)的运动轨迹指令曲线。运动轨迹指令生成效果直接决定了人-外骨骼系统在电力作业中的安全性和效率。
技术实现思路
1、鉴于上述
技术介绍
中存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术所要解决的问题在于如何基于作业人员体能状态，自动生成关节层伺服控制轨迹指令曲线的方法。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
...【技术保护点】
1.一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：所述标准步态数据库包括采集不同性别、年龄和身高的健康个体步态数据；
3.如权利要求2所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：对于无法直接匹配标准步态数据库的患者个体，采用插值或拟合算法生成近似步态轨迹，生成适应患者特征的关节角度轨迹指令。
4.如权利要求3所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：所述建立包含步态周期关键点的标准步态轨迹
...
【技术特征摘要】
1.一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：所述标准步态数据库包括采集不同性别、年龄和身高的健康个体步态数据；
3.如权利要求2所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：对于无法直接匹配标准步态数据库的患者个体，采用插值或拟合算法生成近似步态轨迹，生成适应患者特征的关节角度轨迹指令。
4.如权利要求3所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：所述建立包含步态周期关键点的标准步态轨迹包括：
5.如权利要求4所述的基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：所述依据标准步态轨迹并调整系数，生成适配的关节角度轨迹包括：
6.如权利要求5所述的基于人体参数和状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙福刚，柴剑珩，侯汝培，龙福金，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。