训练运动控制模型的方法、系统及机器人技术方案

本公开提供了一种训练运动控制模型的方法、系统及机器人，所述方法包括获取人形机器人的行走状态信息以及图像信息；图像信息为人形机器人行走过程中根据头部姿态控制指令进行头部动作时采集的图像信息，图像信息与行走状态信息一一对应；根据图像信息确定对应的第二地形信息；构建运动控制模型并进行模型训练；其中，运控控制模型的训练样本包括：人形机器人的行走状态信息、图像信息、第二地形信息。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种训练运动控制模型的方法、系统及机器人。

技术介绍

1、传统人形机器人多地形训练都是在仿真里开展的，很难引入视觉信息，导致算法部署到人形机器人后，在复杂地形运动时(如崎岖路面、台阶、爬坡等)存在磕碰、能量损耗大等问题。即使在仿真中加入视觉信息，由于视觉信息仿真难度大、仿真与实际场景差异大，训练出来的模型部署在实机后，容易出现算法稳定性差、机器人难以稳定行走等问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种训练运动控制模型的方法、系统及机器人，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种训练运动控制模型的方法，运动控制模型用于控制人形机器人行走；人形机器人的头部能够采集图像；人形机器人部署有头部姿态监督模型，头部姿态监督模型用于基于头部姿态监督模型的输入信息输出人形机器人的头部姿态控制指令；头部姿态监督模型的输入信息包括：人形机器人行走状态信息和第一地形信息；第一地形信息基于人形机器人行走状态信息确定；

3、该方法包括：

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【技术保护点】

1.一种训练运动控制模型的方法，其特征在于，所述运动控制模型用于控制人形机器人行走；所述人形机器人的头部能够采集图像；所述人形机器人部署有头部姿态监督模型，所述头部姿态监督模型用于基于所述头部姿态监督模型的输入信息输出所述人形机器人的头部姿态控制指令；所述头部姿态监督模型的输入信息包括：所述人形机器人行走状态信息和第一地形信息；所述第一地形信息基于所述人形机器人行走状态信息确定；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述人形机器人的行走状态信息以及图像信息的步骤前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人形机器人还部署有仿真...

【技术特征摘要】

1.一种训练运动控制模型的方法，其特征在于，所述运动控制模型用于控制人形机器人行走；所述人形机器人的头部能够采集图像；所述人形机器人部署有头部姿态监督模型，所述头部姿态监督模型用于基于所述头部姿态监督模型的输入信息输出所述人形机器人的头部姿态控制指令；所述头部姿态监督模型的输入信息包括：所述人形机器人行走状态信息和第一地形信息；所述第一地形信息基于所述人形机器人行走状态信息确定；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述人形机器人的行走状态信息以及图像信息的步骤前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人形机器人还部署有仿真运动控制模型，所述仿真运动控制模型用于基于所述仿真运动控制的输入信息输出所述人形机器人的关节控制指令；所述仿真运动控制模型的输入信息包括：所述人形机器人行走状态信息和第一地形信息；所述第一地形信息基于所述人形机器人行走状态信息确定；

4.根据权利要求3所述的方法，其特种在于，所述获取所述人形机器人的行走状态信息以及图像信息的步骤前，所述方法还包括：

5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗璇，马佩鑫，王羽琪，
申请(专利权)人：北京中科慧灵机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：