【技术实现步骤摘要】
本公开涉及煤矿监测，尤其涉及一种基于三维点云的井下长距离带式输送机跑偏检测系统及方法。
技术介绍
1、在煤炭领域，尤其是井下煤炭开采，运输环节大多采用皮带运输机，皮带跑偏是皮带机在运行过程中最常遇到的现象，问题严重的话，皮带与机架剧烈摩擦会导致生产设备的损毁，后果不堪设想，尤其是井下长距离带式输送机，发生跑偏的现象更为常见。因此，需要针对皮带机跑偏原因进行分析研究，并采取相对应的措施进行处理，以提高其安全运行的可靠性，同时减少设备以及配件的损耗、提高设备的使用寿命、增加其运输能力。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本公开的第一个目的在于提出一种基于三维点云的井下长距离带式输送机跑偏检测方法，以实现井下长距离带式输送机跑偏检测，且跑偏检测准确性高。
3、本公开的第二个目的在于提出一种基于三维点云的井下长距离带式输送机跑偏检测系统。
4、本公开的第三个目的在于提出一种基于三维点云的井下长距离带式输送机跑偏
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1.一种基于三维点云的井下长距离带式输送机跑偏检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述当前帧轮廓点云数据、所述相机设备以及所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据之间的夹角之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过相机设备对所述初始位置进行标定得到所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前帧轮廓点云数据、所述相机设备以及所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据之间的夹角，包括：
5...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维点云的井下长距离带式输送机跑偏检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述当前帧轮廓点云数据、所述相机设备以及所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据之间的夹角之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过相机设备对所述初始位置进行标定得到所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前帧轮廓点云数据、所述相机设备以及所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据之间的夹角，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述皮带横截面的基准帧轮廓点云数据以及所述当前帧轮廓点云数据进行数据预处理，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：许联航，高鹏，赵春光，句建雷，孙秀斌，
申请(专利权)人：国能神东煤炭集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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