【技术实现步骤摘要】
本技术属于管道机器人，具体涉及一种轮式蠕动复合型管内作业机器人。
技术介绍
1、在现代工业与社会生活中，管道的应用范围日益广泛，涵盖了能源输送、给排水、化工原料传输等众多领域。随着管道系统的不断拓展和使用年限的增加，管道的维护、检测和修复工作愈发重要。
2、目前，常见的管道机器人结构类型多样。其中，轮式管道机器人通过轮子与管内壁的摩擦来推进，具有速度较快的优势，但在面对复杂的管壁环境和较大的负载时，其牵引能力和适应性不足；履带式管道机器人用履带替代轮子，增强了跨越障碍的能力，但移动速度较慢且牵引能力仍有待提高；流动式管道机器人依靠管道内流体被动移动，无法主动控制运动方向和速度；行走式管道机器人借助机械足运动，速度和牵引能力均较为有限；蠕动式管道机器人模仿蚯蚓的伸缩动作，具有较强的牵引能力和管壁适应性，然而移动速度较慢。
3、这种轮式蠕动复合型管内作业机器人具有广泛的应用场景。在石油化工行业，可用于检测输送管道的内壁腐蚀情况，及时发现潜在的泄漏隐患；在城市供排水系统中，能够快速穿梭于复杂的管道网络，清理堵塞物或修复...
【技术保护点】
1.一种轮式蠕动复合型管内作业机器人，其特征在于：包括结构相同的前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构，前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构支架通过万向连接组件连接，在所述前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构的两端分别安装有可伸缩轮毂电机轮组合机构。
2.根据权利要求1所述的轮式蠕动复合型管内作业机器人，其特征在于：所述前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构分别包括两个固定支撑端盖、皮囊单元体、单元体支撑端盖、气动肌肉、单元体中心复位弹簧、整体中心软管和单元体中心软管，所述单元体支撑端盖通过连接角码与所述固定支撑端盖连接...
【技术特征摘要】
1.一种轮式蠕动复合型管内作业机器人，其特征在于：包括结构相同的前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构，前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构支架通过万向连接组件连接，在所述前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构的两端分别安装有可伸缩轮毂电机轮组合机构。
2.根据权利要求1所述的轮式蠕动复合型管内作业机器人，其特征在于：所述前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构分别包括两个固定支撑端盖、皮囊单元体、单元体支撑端盖、气动肌肉、单元体中心复位弹簧、整体中心软管和单元体中心软管，所述单元体支撑端盖通过连接角码与所述固定支撑端盖连接，两个固定支撑端盖的内部安装有所述单元体中心软管，单元体中心软管外套有所述单元体中心复位弹簧，所述气动肌肉安装在所述两个固定支撑端盖之间并围绕在单体中心支撑软管的周围。
3.根据权利要求2所述的轮式蠕动复合型管内作业机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：李剑，苏保龙，贾国峰，鄢振宇，文皓，任方远，郑云朋，曹琳，房德磊，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：新型
国别省市：
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