【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人车机动性仿真评估，具体是一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置及无人车仿真方法。
技术介绍
1、在无人车领域，尤其是在其应用于松软地面(如沙漠、沼泽、雪地等)时，确保车辆具备良好的通过性和稳定性是至关重要的。传统上，车辆在这些复杂地形进行机动性评估主要依赖于宏观力学模型，这些模型通常基于土壤的整体性质，如硬度、压缩模量和摩擦系数等。然而，这种方法在预测土壤在受力时的具体反应，尤其是细颗粒土壤的沉降变形等方面存在明显不足，导致评估结果不够准确，难以满足实际需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置及无人车仿真方法，通过集成轮式加载仪、土壤样品台、环境传感器、机器视觉系统、沉降测量装置以及数值计算控制单元，构建了一个高度自动化的实验平台。该平台能够在控制条件下对土壤施加不同的载荷，并实时监测土壤颗粒在受力时的沉降变形情况。更重要的是，本专利技术采用了一种创新的反演算法，通过比较仿真计算结果与实验测量结果之间的差异，自动调整并优化土壤颗粒的...
【技术保护点】
1.一种土壤颗粒细观参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述步骤1中，通过轮式加载仪对土壤样品施加预定载荷，通过激光位移传感器检测土壤在加载过程中的沉降幅度，获取环境温度和环境湿度信息。
3.根据权利要求1所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述步骤2中，通过高分辨率相机获取土壤图像，并通过图像处理获取土壤颗粒的几何参数。
4.根据权利要求1所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述步骤4中的迭代优化算法采用基于神经网络的...
【技术特征摘要】
1.一种土壤颗粒细观参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述步骤1中，通过轮式加载仪对土壤样品施加预定载荷，通过激光位移传感器检测土壤在加载过程中的沉降幅度，获取环境温度和环境湿度信息。
3.根据权利要求1所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述步骤2中，通过高分辨率相机获取土壤图像，并通过图像处理获取土壤颗粒的几何参数。
4.根据权利要求1所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述步骤4中的迭代优化算法采用基于神经网络的反向传播算法；所述步骤4中的迭代优化算法包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述布置4.2中调整土壤颗粒细观参数按照设定的步长进行调整。
6.根据权利要求4或5所述的一种土壤颗粒细观参数标定方法、装置，其特征在于，所述迭代算法输入x＝[k1，k2，k3，k4，k5，k6，k7，k8，k9]，迭代算法的输出y＝[h1，h2，h3，h4]，迭代算法损失函数l如下：
7.用于权利要求1-6任意一项的一种土...
【专利技术属性】
技术研发人员：余彪，李碧春，朱晓俊，张辉，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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