【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车道线的最优融合方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车道保持系统在自动驾驶汽车行驶过程中起着至关重要的作用。它需要持续对车道线进行感知，以确定前方道路的曲率以及自车在车道线内的偏移情况，从而控制转向角使自动驾驶汽车保持在车道线居中行驶。
2、相关技术中，车道线的感知主要依赖于前视摄像头提供的图像信息，并采用机器学习或深度学习的算法对图像上的车道线进行识别，并将像素坐标转化为空间坐标，由此计算车道线的曲率、自动驾驶汽车相对于车道中线的偏移距离。
3、然而，在上述的车道线感知方法中，会存在因前方车辆或其他障碍物而导致车道线遮挡，致使检测失败，并且缺乏对前方车道线变化的超视野预测能力、以及车道线的识别精度，亟需解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车道线的最优融合方法、装置、车辆及存储介质，以解决因车道线遮挡、光线条件差等原因导致的车道线探测不完整以及依靠视觉感知无法提前预知前方车道线变化规律等问题。
2、本申请第一方面实...
【技术保护点】
1.一种车道线的最优融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆前方道路的目标车道线长度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线几何信息对所述车辆前方道路的车道线中未检测到的第二车道线长度进行测量，得到所述第二车道线长度对应的第二曲线段，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拟合误差、所述第一曲线段、所述估算误差、所述第二曲线段和所述测量误差得到车辆的最优融合车道线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种车道线的最优融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆前方道路的目标车道线长度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线几何信息对所述车辆前方道路的车道线中未检测到的第二车道线长度进行测量，得到所述第二车道线长度对应的第二曲线段，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拟合误差、所述第一曲线段、所述估算误差、所述第二曲线段和所述测量误差得到车辆的最优融合车道线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述拟合误差、所述第一曲线段、所述估算误差、所述第二曲...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄秋生，
申请(专利权)人：奇瑞智能汽车科技合肥有限公司，
类型：发明
国别省市：
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