【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘设备，具体为一种智能果实采摘机器人及工作方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、果实采收存在周期短、采收时期集中、工作强度高的问题，并且采收工作量占总工作量的比例大、劳动力短缺、人工成本高。针对这类问题，目前已经逐步采取机械化方式进行采集，而现有机械式果实采摘装备为了避免采摘动作对果实造成的损伤，通常针对某一种特定的果实进行开发，通用性较差，当果实采摘期间被损伤后，容易影响后期存储和销售。
技术实现思路
1、为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供一种智能果实采摘机器人及工作方法，可以采收苹果、梨、石榴、吊蔓西瓜等多种果实，适用范围更广，机器人的末端执行器配备了旋转剪切部件，能有效将果实与末端树枝分离；还配有柔性收集装置，可以有效避免果实掉落过程的损伤，提高采收质量。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术的第一个方面提供一种智能果实...
【技术保护点】
1.一种智能果实采摘机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述旋转式切割装置包括被直流电机带动的刀片，直流电机连接在水平脚的上表面，输出轴穿过水平脚，并与位于水平脚下方空间的刀片连接，通过直流电机带动刀片旋转，切断果梗，实现果实和枝杈的分离。
3.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述深度相机位于垂直脚顶部，深度相机的图像采集端朝向水平脚所在的一侧，用于获取果实图像。
4.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述距离传感器位于水平脚悬空一端的外边缘...
【技术特征摘要】
1.一种智能果实采摘机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述旋转式切割装置包括被直流电机带动的刀片，直流电机连接在水平脚的上表面，输出轴穿过水平脚，并与位于水平脚下方空间的刀片连接，通过直流电机带动刀片旋转，切断果梗，实现果实和枝杈的分离。
3.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述深度相机位于垂直脚顶部，深度相机的图像采集端朝向水平脚所在的一侧，用于获取果实图像。
4.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述距离传感器位于水平脚悬空一端的外边缘，距离传感器的信号采集端沿着水平脚所在平面，朝向远离水平脚的方向发射信号，通过接受到的反射信号，确定待采摘果实的果枝与末端执行器之间的距离。
5.如权利要求1所述的一种智能果实采摘机器人，其特征在于，所述果实收集装置包括通过o型支架连接在垂直脚底端的果实收集仓，果实收集仓内部设有多个嵌套的柔性接收袋，柔性接收袋具有弹性束口带，o型支架位于果实收集仓和柔性接收袋的上方空间，果实收集仓的内...
【专利技术属性】
技术研发人员：史孝杰，杨化伟，王少伟，王树城，张波，卢绪振，齐鹏，屈慧星，
申请(专利权)人：山东省农业机械科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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