【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车道线检测，具体而言，涉及一种车道线跟踪滤波方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
1、车道线检测是自动驾驶技术中的关键组成部分，其流程主要分为车道线感知和跟踪预测两部分，其中，车道线的跟踪预测是确保车道线检测的连续性和稳定性的重要手段。当前的车道线跟踪大多采用卡尔曼滤波对车道线的各个参数进行预测和更新，即将上一帧的车道线的参数，结合车辆的运动状态来预测车道线在当前帧的位置，并用当前帧的检测车道线的参数进行更新，以估计车道线在当前的条件下的最优位置，并保障车道线的平稳和连续，为下游的规控模块提供保障。然而，相关技术的卡尔曼滤波的参数采用一套固定的值，当遇到弯道等车道线变化幅度较大的路段时，车道线更新的响应可能会不及时，从而导致跟踪结果与检测结果偏差较大。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车道线跟踪滤波方法、装置、存储介质及设备，旨在解决相关技术中的车道线的跟踪预测方式存在的当遇到弯道等车道线变化幅度较大的路段时，车道线更新的响应可能会不及时，从而导致跟踪结果与检测结果偏
【技术保护点】
1.一种车道线跟踪滤波方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前帧的检测车道线与车道线模型中的跟踪车道线进行匹配，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车道线的曲率半径基于以下公式计算得到：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径调整卡尔曼滤波器的参数，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：>
8.一种车道...
【技术特征摘要】
1.一种车道线跟踪滤波方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前帧的检测车道线与车道线模型中的跟踪车道线进行匹配，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车道线的曲率半径基于以下公式计算得到：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径调整卡尔曼滤波器的参数，包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭勇兵，陈春光，胡航，方志杰，彭易锦，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。