【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂跌落检测，尤其涉及一种机械臂跌落检测方法、装置和设备。
技术介绍
1、机械臂在实际使用时，需要经过严格的测试以确保其安全性和可靠性。机械臂跌落测试就是保证其正常工作的一个关键测试，旨在测试机械臂因断电或者急停等意外情况出现跌落时的位置变化。
2、目前位置变化测量手段较为单一，多采用激光跟踪仪对机械臂的末端进行位置跟踪，但是，激光跟踪仪价格昂贵，若专用于位置变化测量这样比较小的检测项目来说，检测成本较高，且激光跟踪仪还需要专业人士进行操作，可使用性比较差。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种机械臂跌落检测方法、装置和设备。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种机械臂跌落检测方法，包括：
3、在机械臂末端跌落的情况下，获取所述机械臂末端配置的检测球的至少一个距离数据；其中，所述距离数据是激光矩阵测距仪向置于其检测范围内的所述检测球发射激光时测得的；
4、根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置；其中，所述当前位置是指所述检测球的球心在所述检测范围内的空间位置；
5、获取所述机械臂末端进行跌落检测的检测需求，并根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果。
6、第二方面，本公开实施例提供了一种机械臂跌落检测设备，所述机械臂跌落检测设备包括激光矩阵测距仪和检测装置，所述激光矩阵测距仪包括激光发射器和传输装置，其中：
7、所述激光发射器用于在
8、所述传输装置用于向上位机传输所述至少一个距离数据；
9、所述检测装置用于执行上述第一方面的方法。
10、第三方面，本公开实施例提供了一种机械臂跌落检测装置，所述装置包括：
11、获取单元，用于在机械臂末端跌落的情况下，获取所述机械臂末端配置的检测球的至少一个距离数据；其中，所述距离数据是激光矩阵测距仪向置于其检测范围内的所述检测球发射激光时测得的；
12、拟合单元，用于根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置；其中，所述当前位置是指所述检测球的球心在所述检测范围内的空间位置；
13、生成单元，用于获取所述机械臂末端进行跌落检测的检测需求，并根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果。
14、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机械臂跌落检测方法的步骤。
15、本公开提供的机械臂跌落检测方法，包括：在机械臂末端跌落的情况下，获取所述机械臂末端配置的检测球的至少一个距离数据；其中，所述距离数据是激光矩阵测距仪向置于其检测范围内的所述检测球发射激光时测得的；根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置；其中，所述当前位置是指所述检测球的球心在所述检测范围内的空间位置；获取所述机械臂末端进行跌落检测的检测需求，并根据所述至少一个当前位置和所述检测需求生成检测结果。本申请提供的方法，在机械臂末端安装与其适配的检测球，通过测量检测求的位置完成跌落检测，在确保检测精度的前提下，降低了检测成本，提高了可使用性。
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1.一种机械臂跌落检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括多个坐标轴上的多个坐标值，所述多个坐标轴包括第一轴、第二轴和第三轴，所述通过所述每个阻挡点的目标位置拟合出所述检测球的至少一个当前位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测球和所述机械臂末端动作状态相同，所述检测需求包括静态需求和动态需求，在所述机械臂末端跌落之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个当前位置计算所述检测球的动态位置变化，生成满足所述动态需求的检测结果，包括：
6.一种机械臂跌落检测设备，其特征在于，所述机械臂跌落检测设备包括激光矩阵测距仪和检测装置，所述激光矩阵测距仪包括激光发射器和传输装置，其中：
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述激光矩阵测距仪还包括整机框架和遮光板，所述激光发射器和所述
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述激光发射器包括多个激光发射装置和控制装置，其中：
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述多个激光发射装置按照预设间距纵横排布组成激光矩阵，所述检测球的直径大于所述预设间距，所述检测范围在所述激光矩阵的范围内，所述检测球在跌落过程中进行反复运动时的运动范围在所述检测范围内。
10.一种机械臂跌落检测装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂跌落检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个距离数据拟合出所述检测球的至少一个当前位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括多个坐标轴上的多个坐标值，所述多个坐标轴包括第一轴、第二轴和第三轴，所述通过所述每个阻挡点的目标位置拟合出所述检测球的至少一个当前位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测球和所述机械臂末端动作状态相同，所述检测需求包括静态需求和动态需求，在所述机械臂末端跌落之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个当前位置计算所述检测球的动态位置变化，生成满足所述动态需求的检测结果，包括：
6.一种机械臂跌落...
【专利技术属性】
技术研发人员：豆浩磊，张立群，林振兴，刘立波，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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