【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，尤其涉及自动标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、涂胶设备面向的产品各不相同，使用到的胶水种类繁多，但都有一个共同特点，随着长时间使用会出现胶水堵塞涂胶针头的问题，需要定期更换针头，而由于针头自身的尺寸误差及安装误差，在更换针头后需要重新标定才能再次投入生产使用。目前，涂胶机器人在更换工具之后，通常使用手动标定确认工具参数，该标定方法大多是通过人眼标定，效率低且准确性不高。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种自动标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提升更换工具后的标定效率和标定准确性。
2、为实现上述目的，本申请提供一种自动标定方法，所述自动标定方法包括以下步骤：
3、在机器人运动至换针位置的情况下，将机器人工具更换为新工具；
4、获取所述新工具在所述机器人的基坐标系下的偏差值；
5、根据所述偏差值以及所述机器人的基准姿态确定所述新工具的补偿值；
6、根据所述补偿值以及所...
【技术保护点】
1.一种自动标定方法，其特征在于，所述自动标定方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动标定方法，其特征在于，所述获取所述新工具在所述机器人的基坐标系下的偏差值的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的自动标定方法，其特征在于，所述获取所述新工具在所述机器人的基坐标系下的新工具坐标值的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述偏差值以及所述机器人的基准姿态确定所述新工具的补偿值的步骤，包括：
5.如权利要求1至4中任一项所述的自动标定方法，其特征在于，所述自动标定方法还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种自动标定方法，其特征在于，所述自动标定方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动标定方法，其特征在于，所述获取所述新工具在所述机器人的基坐标系下的偏差值的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的自动标定方法，其特征在于，所述获取所述新工具在所述机器人的基坐标系下的新工具坐标值的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述偏差值以及所述机器人的基准姿态确定所述新工具的补偿值的步骤，包括：
5.如权利要求1至4中任一项所述的自动标定方法，其特征在于，所述自动标定方法还包括：
6.如权利要求5所述的自动标定方法，其特征在于，在所述将所述基准标定参数和所述坐标值作...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄勇，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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