姿态定位模组及外科手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种姿态定位模组及外科手术机器人。模组包括支架、第一定位组件及第二定位组件，第一定位组件连接于支架，第二定位组件传动连接于第一定位组件，且传动连接于操作件；第一定位组件用于驱动第二定位组件带动操作件在第一平面上绕远心点转动，第二定位组件用于驱动操作件在第二平面上绕远心点转动，其中，远心点位于第一平面和第二平面的相交线与操作件的交点上，第一平面与第二平面垂直。通过第一定位组件驱动操作件在第一平面上绕远心点转动，第二定位组件驱动操作件在第二平面上绕远心点转动，使得操作件能够以远心点为球心，能够调整为任意近似球体的法向姿态作为手术操作初始姿态，使得操作件能够准确定位，提高了定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及姿态定位模组及外科手术机器人。

技术介绍

1、神经外科手术机器人需要灵活的工作空间，以完整覆盖手术操作空间，还需要高精度定位与操作，使得操作器械能够穿过颅窗作业，然而，为了保证神经外科手术机器人具有较大工作空间，操作器械的定位精度会受到影响，降低了手术操作效率。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对为了保证神经外科手术机器人具有较大工作空间，操作器械的定位精度会受到影响，降低了手术操作效率的技术问题，提供一种姿态定位模组。

2、一种姿态定位模组，用于神经外科手术，所述姿态定位模组包括：支架、第一定位组件及第二定位组件，所述第一定位组件连接于所述支架，所述第二定位组件传动连接于所述第一定位组件，且所述第二定位组件用于传动连接于操作件；

3、所述第一定位组件用于驱动所述第二定位组件带动所述操作件在第一平面上绕远心点转动，所述第二定位组件用于驱动所述操作件在第二平面上绕所述远心点转动，以调节所述操作件姿态，其中，所述远心点位于所述第一平面和所述第二平面的相交本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种姿态定位模组，用于神经外科手术，其特征在于，所述姿态定位模组包括：支架(410)、第一定位组件(110)及第二定位组件(120)，所述第一定位组件(110)连接于所述支架(410)，所述第二定位组件(120)传动连接于所述第一定位组件(110)，且所述第二定位组件(120)用于传动连接于操作件；

2.根据权利要求1所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第一定位组件(110)包括第一连接臂(111)、第二连接臂(112)及第三连接臂(119)，所述第二连接臂(112)的一端转动连接于所述第一连接臂(111)，另一端转动连接于所述第三连接臂(119)，所述第三连接臂(119...

【技术特征摘要】

1.一种姿态定位模组，用于神经外科手术，其特征在于，所述姿态定位模组包括：支架(410)、第一定位组件(110)及第二定位组件(120)，所述第一定位组件(110)连接于所述支架(410)，所述第二定位组件(120)传动连接于所述第一定位组件(110)，且所述第二定位组件(120)用于传动连接于操作件；

2.根据权利要求1所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第一定位组件(110)包括第一连接臂(111)、第二连接臂(112)及第三连接臂(119)，所述第二连接臂(112)的一端转动连接于所述第一连接臂(111)，另一端转动连接于所述第三连接臂(119)，所述第三连接臂(119)连接于所述第二定位组件(120)，所述第一连接臂(111)远离所述第二连接臂(112)的一端转动连接于所述支架(410)；

3.根据权利要求2所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第一连接臂(111)包括第一连接杆、第一转动轮(113)及第一驱动轮(114)，所述第一连接杆的一端转动连接于所述支架(410)，另一端转动连接于所述第二连接臂(112)，所述第一转动轮(113)绕所述第一转动轴线(141)转动连接于所述第一连接杆，所述第一驱动轮(114)绕所述第二转动轴线(142)转动连接于所述第一连接杆，所述第一驱动轮(114)传动连接于所述第一转动轮(113)，且连接于所述第二连接臂(112)；

4.根据权利要求2所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第二连接臂(112)包括第二连接杆、第二转动轮(115)及第二驱动轮(116)，所述第二连接杆的一端连接于所述第一连接臂(111)，另一端连接于所述第三连接臂(119)，所述第二转动轮(115)绕所述第二转动轴线(142)转动连接于所述第二连接杆，所述第二驱动轮(116)绕所述第三转动轴线(143)转动连接于所述第二连接杆，所述第二驱动轮(116)传动连接于所述第二转动轮(115)，且连接于所述第三连接臂(119)；

5.根据权利要求1所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第二定位组件(120)包括第一支撑臂(121)、第二支撑臂(122)及第三支撑臂(123)，所述第二支撑臂(122)的一端转动连接于所述第一支撑臂(121)，另一端转动连接于所述第三支撑臂(123)，所述第一支撑臂(121)远离所述第二支撑臂(122)的一端转动连接于所述第一定位组件(110)，所述第三支撑臂(123)远离所述第二支撑臂(122)的一端连接于所述操作件；

6.根据权利要求5所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第一支撑臂(121)包括第一支撑杆、第三转动轮(124)及第三驱动轮(125)，所述第一支撑杆的一端转动连接于所述第一定位组件(110)，另一端转动连接于所述第二支撑臂(122)，所述第三转动轮(124)绕所述第四转动轴线(144)转动连接于所述第一支撑杆，所述第三驱动轮(125)绕所述第五转动轴线(145)转动连接于所述第一支撑杆，所述第三驱动轮(125)传动连接于所述第三转动轮(124)，且连接于所述第二支撑臂(122)；

7.根据权利要求5所述的姿态定位模组，其特征在于，所述第二支撑臂(122)包括第二支撑杆、第四转动轮(126)及第四驱动轮(127)，所述第二支撑杆的一端转动连接于所述第一支撑臂(121)，另一端转动连接于所述第三支撑臂(123)，所述第四转动轮(126)绕所述第五转动轴线(145)转动连接于所述第二支撑杆，所述第四驱动轮(127)绕所述第六转动轴线(146)转动连接于所述第二支撑杆，所述第四驱动轮(127)传动连接于所述第四转动轮(126)，且连接于所述第三支撑臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新伟，李梦寒，廉莲，叶廷，谢强，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：