一种基于视觉指令的多无人机机间信息传递方法技术

本申请提供一种基于视觉指令的多无人机机间信息传递方法，方法包括：步骤1，确定基于灯光信号的视觉指令库；视觉指令库用于无人机之间传递信息；无人机分为领导者，以及跟随者；步骤2，领导无人机持续传播灯光指令；领导无人机基于视觉指令库依次切换至对应的灯光状态，持续传播灯光指令；步骤3，跟随无人机使用复杂背景下基于外观和运动信息的无人机检测识别实现对领导无人机的检测；通过全局‑局部相结合的无人机检测器，进行无人机识别领导无人机；步骤4：跟随无人机使用基于视觉的灯光指令识别算法实现对领导无人机传播灯光指令的识别。本申请不依赖于机间通信即可实现集群编队协同，可适用于通信拒止或者需要保持通信静默的集群作战场景。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及多智能体系统，特别涉及一种基于视觉指令的多无人机机间信息传递方法。

技术介绍

1、随着无人机自主化和组网化通信技术的发展，无人机的作战用模式也在不断发展，单架无人机由于受到探测能力、载荷视场角等因素限制，难以完成复杂的作战任务。无人机集群相对于单个无人机系统，可利用其规模优势，完成复杂任务，且更加具有强生存能力。然而当前针对无人机集群作战的相关研究大都依赖无线通信来实现无人机间的自主协同，未来随着电磁干扰技术的愈加成熟，基于无线通信的无人机集群的作战能力将大大降低。基于视觉指令的无人机集群由于其不依赖机间通信、“被动感知”的特质，有望在拒止环境或通信静默条件下中实现高度智能化集群。

2、当前，国内外已有一些团队针对基于纯视觉实现无人机集群编队协同开展了相关研究。张永伟团队提出了一种基于视觉的无人机降落和无人机之间避碰的方法，它将减少预期图像和实际图像的差异作为控制目标，并采用外部多相机定位系统测量控制输入；soria等分析了视觉传感器视场大小和安装位置对集群安全性、有序性、聚集性等指标的影响，有助于真实无人机集群系统确定视觉传感器的选本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉指令的多无人机机间信息传递方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，视觉指令库的呈现形式由灯光完成，灯光的展现形式包括两方面内容：灯光的颜色和灯光的闪烁模式，灯光的颜色包括多种颜色，灯光的闪烁模式包括连续两次闪烁模式、单次闪烁模式、间隔一个时间单位闪烁模式和间隔两个时间单位闪烁模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，无人机之间的传播机制为Leader无人机通过连续两次闪烁来标识自己用于向下传播指令信息，而Follower无人机通过单次闪烁来响应表示已收到信息；

4.根据权利要求1所述的方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉指令的多无人机机间信息传递方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，视觉指令库的呈现形式由灯光完成，灯光的展现形式包括两方面内容：灯光的颜色和灯光的闪烁模式，灯光的颜色包括多种颜色，灯光的闪烁模式包括连续两次闪烁模式、单次闪烁模式、间隔一个时间单位闪烁模式和间隔两个时间单位闪烁模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，无人机之间的传播机制为leader无人机通过连续两次闪烁来标识自己用于向下传播指令信息，而follower无人机通过单次闪烁来响应表示已收到信息；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：田聪玲，李刘杰，张亚伦，游峰，李俊达，田一申，刘琰，杨承川，徐旋孜，董珂，
申请(专利权)人：杭州智元研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：