多导引车调度方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及导引车运行调度技术领域，尤其涉及一种多导引车调度方法、装置、电子设备及存储介质，本发明专利技术方法首先获取多个料位空余量；然后构建从多个待命位置出发，沿栅格点行进并途经物料库最终抵达料位的多个路线时刻表方程；接着根据总运行时刻表、所述多个料位空余量以及多个料位消耗速率分别构建路线时刻表约束条件以及多个料位绝限时刻约束条件；最后以总耗时最短为目标，对所述多个路线时刻表方程进行优化，根据优化结果确定多个待命导引车的调度策略。本发明专利技术实施方式基于导引车行进的栅格点设置路线时刻方程，本发明专利技术实施方式通过生成多个路线组输入到方程中，优化路线组，实现多个导引车多拉快跑，高效运输的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导引车运行调度，尤其涉及一种多导引车调度方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、agv是自动导引车(automated guided vehicle)的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。

2、通常多台agv与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成agv系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，agv可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据agv自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

3、一种导引车调度策略是按照在路面设置的栅格点行进，调度策略是避免任意两台导引车在相同的时间段出现在同一个栅格点上，这种调度策略避免了导引车发生碰撞，但是，通常为了避免导引车发生碰撞，通常在调度策略上设置等待时间，并且在运载力上也通常未能较高的发挥导引车最大的承载力。

4、基于此，需要开发设计出一种多导引车调本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多导引车调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多导引车调度方法，其特征在于，所述构建从多个待命位置出发，沿栅格点行进并途经物料库最终抵达料位的多个路线时刻表方程，包括：

3.根据权利要求2所述的多导引车调度方法，其特征在于，所述路线时刻表方程为：

4.根据权利要求1所述的多导引车调度方法，其特征在于，根据所述总运行时刻表构建路线时刻表约束条件，包括：

5.根据权利要求1所述的多导引车调度方法，其特征在于，根据所述多个料位空余量以及多个料位消耗速率构建多个料位绝限时刻约束条件，包括

6.根据权利要求1-5任...

【技术特征摘要】

1.一种多导引车调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多导引车调度方法，其特征在于，所述构建从多个待命位置出发，沿栅格点行进并途经物料库最终抵达料位的多个路线时刻表方程，包括：

3.根据权利要求2所述的多导引车调度方法，其特征在于，所述路线时刻表方程为：

4.根据权利要求1所述的多导引车调度方法，其特征在于，根据所述总运行时刻表构建路线时刻表约束条件，包括：

5.根据权利要求1所述的多导引车调度方法，其特征在于，根据所述多个料位空余量以及多个料位消耗速率构建多个料位绝限时刻约束条件，包括

6.根据权利要求1-5任一项所述的多导引车调度方法，其特征在于，所述以总耗时最短为目标，对所述多个路线时刻表方程进行优...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨祥，王光乾，张斌，张超，侯春宾，彭冬青，平刚，童军，杨慈航，肖瑶，简晓龙，王泽宇，杨乾坤，杨静轩，张樱瀚，李奥轩，
申请(专利权)人：雄安百信信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：