导引运输车视觉导引方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及运输车路线视觉导引技术领域，尤其涉及一种导引运输车视觉导引方法、装置、电子设备及存储介质，本发明专利技术方法首先获取目标图像、第一途经点以及行进目标点；然后对所述目标图像进行差分化处理，并将处理后获得的数据送入到人工神经网络模型中进行识别，确定所述第一途经点、所述行进目标点以及导引线在所述目标图像中的位置；接着根据所述第一途经点、所述行进目标点以及所述导引线在所述目标图像中的位置，确定当前位置；最后根据所述当前位置调整行进方向。本发明专利技术实施方式可以使得运输车一定程度的偏离导引线行进，从而避让来向运输车，无需让部分运输车处于等待状态来进行避让，提高了整体的运输效率，减少了导引线的数量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及运输车路线视觉导引，尤其涉及一种导引运输车视觉导引方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、agv是自动导引运输车(automated guided vehicle)的英文缩写。指装备有电磁学或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径形式，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv是轮式移动机器人的特殊应用。

2、agv行驶路径引导方式上，主要包括电磁引导、惯性引导、激光引导和视觉引导，这其中，视觉引导相对于其他引导方式而言，具有硬件投入低、适应场广、对应用场景改造少的特点，而备受青睐。一种常用的视觉引导方式是在行驶路径上设置导引线，并在引导线上设置多个二维码。

3、这种方式对视觉算法要求低，但是，多个agv运行于固有的路线上时，需要考虑路线规划和车辆调度的问题，限制了多个agv的运力。而采用图像识别算法识别周边环境，自动躲避障碍物的agv小车，又在算力和识别模型的构建上需要花费较多的精力。

4、基于此，需要开发设计出一种导引运输车视觉导引方法。

技术实现思路...

【技术保护点】

1.一种导引运输车视觉导引方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行差分化处理，并将处理后获得的数据送入到人工神经网络模型中进行识别，确定所述第一途经点、所述行进目标点以及导引线在所述目标图像中的位置，包括：

3.根据权利要求2所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述对所述第一灰度图中多个像素值的分布区间进行调整，获得第二灰度图，包括：

4.根据权利要求2所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述对所述第二灰度图进行差分化以及池化操作，获得第一数据矩阵，包括：

5....

【技术特征摘要】

1.一种导引运输车视觉导引方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行差分化处理，并将处理后获得的数据送入到人工神经网络模型中进行识别，确定所述第一途经点、所述行进目标点以及导引线在所述目标图像中的位置，包括：

3.根据权利要求2所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述对所述第一灰度图中多个像素值的分布区间进行调整，获得第二灰度图，包括：

4.根据权利要求2所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述对所述第二灰度图进行差分化以及池化操作，获得第一数据矩阵，包括：

5.根据权利要求2所述的导引运输车视觉导引方法，其特征在于，所述人工神经网络的训练过程包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的导引...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨祥，王光乾，张超，张斌，侯春宾，彭冬青，童军，杨慈航，
申请(专利权)人：雄安百信信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：