机器人关节结构、机器人控制方法及机器人技术

本申请公开了一种机器人关节结构、机器人控制方法及机器人。该机器人关节结构包括驱动器；驱动电路、控制电路、测速电路、加速度计电路以及陀螺仪电路设置于控制板的第一面，控制板的第一面靠近电机对应设置；第一母线电容模组和第一温度传感器模组设置于功率板的第一面，功率板的一面靠近控制板的第二面对应设置；第二母线电容模组、第二温度传感器模组、功率MOS管模组、第三温度传感器模组、电流传感器模组和第四温度传感器模组设置于功率板的第二面，功率板的第二面靠近壳体的内侧壁对应设置。本申请优化解决了现有技术中机器人电驱动关节在高爆发工况时驱动器输出电流不足、结构不够紧凑，且机器人对非预期动作安全监控不足的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及电驱，具体而言，涉及一种机器人关节结构、机器人控制方法及机器人。

技术介绍

1、随着机器人应用的快速推广，机器人(足式机器狗、人形机器人等）作业时动作需要更加灵活且具备强大的负载能力，应用安全性也需要提升。为了满足这些需求，机器人关键部件电驱动关节必须能够在满足重量体积要求的同时提供较大的扭矩及过载倍数，并且在高爆发工况下保持稳定运行，同时在执行任务时机器人对非预期的动作必须有有效的监控和保护机制。

2、目前，现有的机器人电驱动关节设计主要存在以下特点：小功率关节电机驱动器在处理小电流和低功率应用时表现良好，但很难满足高爆发工况下较大输出电流和大电流过载倍数的要求。而大电流关节电机驱动器体积一般较大，多和关节电机分体设计且分体安装于机器人中。现有电驱动关节电机驱动器电路没有集成加速度计和陀螺仪电路，不具备对机器人运动加速度和角速度实施安全监控的功能。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种机器人关节结构、机器人控制方法及机器人，以解决现有技术中机器人电驱动关节在高爆发工况时驱动器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人关节结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第一母线电容模组（4021）包括多个母线电容，所述第一温度传感器模组（4022）包括多个温度传感器；其中：

5.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第二母线电容模组（4023）包括多个母线电容，所述第二温度传感器模组（4024）、所述第三温度传感器模组（4026）和所述第四温度传感器模组（4028）均包括多个温度传感器，...

【技术特征摘要】

1.一种机器人关节结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第一母线电容模组（4021）包括多个母线电容，所述第一温度传感器模组（4022）包括多个温度传感器；其中：

5.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述第二母线电容模组（4023）包括多个母线电容，所述第二温度传感器模组（4024）、所述第三温度传感器模组（4026）和所述第四温度传感器模组（4028）均包括多...

【专利技术属性】
技术研发人员：周荣晖，郑艳文，严伟灿，李越，
申请(专利权)人：卧龙电气驱动集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：