一种绳驱机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种绳驱机器人，涉及机器人技术领域，为解决传统工业机械臂因电机布置在机械臂内部而导致机械臂较为笨重的问题而设计。该绳驱机器人底盘、躯体、机械臂和电机总成，躯体安装于底盘；机械臂安装于躯体，机械臂包括依次设置的肩部结构、大臂外壳、肘关节、小臂外壳、腕部结构和末端夹爪，机械臂内部设置有绳索驱动组件，绳索驱动组件被配置为使肩部结构具有回转自由度、使肘关节具有屈曲自由度，以及使腕部结构具有回转自由度、第一摆动自由度和第二摆动自由度；肩部结构还具有俯仰自由度和偏转自由度；电机总成包括安装框架以及电机组件，电机组件与绳索驱动组件驱动连接。本发明专利技术机械臂较为轻巧。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种绳驱机器人。

技术介绍

1、随着对机器人技术研究的不断深入，机械臂的性能和应用场景不断被拓展，在任何使用场景，都对机械臂的响应速度、人机交互的安全性提出了更高的要求。但是，传统工业机械臂在不同使用场景下的缺点也逐渐凸显出来，具体包括：(1)传统机械臂关节通常将电机等电气元件布置在机械臂的关节内部，导致机械臂较为笨重，内部结构复杂；(2)电气元件内置导致机械臂每个关节的重量分配比较平均，机械臂的远端仍保持较大的质量惯性，响应速度慢；(3)机械臂整体呈刚性，且质量惯量大，当遭遇编码器故障及断电情形时会对周围人员造成较大冲击，安全性差。

2、因此，本专利旨在提供一种绳驱机器人，以解决传统工业机械臂因电机布置在机械臂内部而导致机械臂较为笨重的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种绳驱机器人，以解决传统工业机械臂因电机布置在机械臂内部而导致机械臂较为笨重的技术问题。

2、本专利技术提供的绳驱机器人，包括底盘、躯体、机械臂和电机总成，其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种绳驱机器人，其特征在于，包括底盘(100)、躯体(200)、机械臂(300)和电机总成(400)，其中，所述躯体(200)安装于所述底盘(100)；所述机械臂(300)安装于所述躯体(200)，所述机械臂(300)包括依次设置的肩部结构(310)、大臂外壳(320)、肘关节(330)、小臂外壳(340)、腕部结构(350)和末端夹爪(360)，所述机械臂(300)内部设置有绳索驱动组件(500)，所述绳索驱动组件(500)被配置为使所述肩部结构(310)具有回转自由度、使所述肘关节(330)具有屈曲自由度，以及使所述腕部结构(350)具有回转自由度、第一摆动自由度和第二摆动自由度...

【技术特征摘要】

1.一种绳驱机器人，其特征在于，包括底盘(100)、躯体(200)、机械臂(300)和电机总成(400)，其中，所述躯体(200)安装于所述底盘(100)；所述机械臂(300)安装于所述躯体(200)，所述机械臂(300)包括依次设置的肩部结构(310)、大臂外壳(320)、肘关节(330)、小臂外壳(340)、腕部结构(350)和末端夹爪(360)，所述机械臂(300)内部设置有绳索驱动组件(500)，所述绳索驱动组件(500)被配置为使所述肩部结构(310)具有回转自由度、使所述肘关节(330)具有屈曲自由度，以及使所述腕部结构(350)具有回转自由度、第一摆动自由度和第二摆动自由度，所述肩部结构(310)的回转轴线沿前后方向延伸，所述腕部结构(350)的回转轴线沿机械臂(300)长度方向延伸，所述第一摆动自由度和所述第二摆动自由度两者的摆动轴线相互垂直且均与所述腕部结构(350)的回转轴线垂直；所述肩部结构(310)还具有俯仰自由度和偏转自由度，所述肩部结构(310)的俯仰轴线沿左右方向延伸，所述肩部结构(310)的偏转轴线沿上下方向延伸；所述电机总成(400)包括用于与所述躯体(200)连接的安装框架(410)以及设置于所述安装框架(410)的电机组件(420)，所述电机组件(420)与所述绳索驱动组件(500)驱动连接。

2.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于，所述躯体(200)包括第一平行四边形连杆框架(210)、第一驱动机构(220)、第二平行四边形连杆框架(230)和第二驱动机构(240)，其中，所述第一平行四边形框架包括相对的底座(211)和连接座(212)，以及转动设置于所述底座(211)与所述连接座(212)之间的第一杆组(213)，所述第一驱动机构(220)安装于所述底座(211)，用于驱动所述第一杆组(213)转动；所述第二平行四边形连杆框架(230)包括所述连接座(212)和与所述连接座(212)相对的上支座(231)，以及转动设置于所述连接座(212)与所述上支座(231)之间的第二杆组(232)，所述第二驱动机构(240)安装于所述连接座(212)，用于驱动所述第二杆组(232)转动；所述底座(211)安装于所述底盘(100)，所述肩部结构(310)安装于所述上支座(231)，所述安装框架(410)安装于所述第二平行四边形连杆框架(230)。

3.根据权利要求2所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第一杆组(213)包括多根第一连杆，所述第一驱动机构(220)包括第一电机(221)、第一蜗杆(222)和第一蜗轮(223)，所述第一电机(221)的机体安装于所述底座(211)，所述第一电机(221)的电机轴与所述第一蜗杆(222)传动连接，所述第一蜗轮(223)与多根所述第一连杆中的一者相对固定且与该所述第一连杆的转轴共轴线，所述第一蜗轮(223)与所述第一蜗杆(222)啮合传动；

4.根据权利要求2所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第二杆组(232)与所述连接座(212)之间设置有转动限位结构(250)，所述转动限位结构(250)用于限制所述第二杆组(232)的转动角度。

5.根据权利要求1所述的绳驱机器人，其特征在于，所述肘关节(330)包括相切设置的第一滚轮(331)和第二滚轮(332)，以及连接架(333)，所述第一滚轮(331)和所述第二滚轮(332)均转动安装于所述连接架(333)，且所述第一滚轮(331)枢接于所述下臂外壳，所述第二滚轮(332)枢接于所述上臂外壳；所述绳索驱动组件(500)包括用于驱动所述肘关节(330)执行抬起动作的第一肘部驱动绳(510)和用于驱动所述肘关节(330)执行放下动作的第二肘部驱动绳(520)，所述第一肘部驱动绳(510)的数量多于所述第二肘部驱动绳(520)的数量，所述电机组件(420)包括肘部电机，每根所述第一肘部驱动绳(510)分别连接于不同的所述肘部电机。

6.根据权利要求5所述的绳驱机器人，其特征在于，所述第一滚轮(331)背离所述第二滚轮(332)的一面为所述肘关节(330)的前面，所述第二滚轮(332)背离所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦春亭，梁斌，周伟，孙胜春，程延耕，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：