【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统，涉及自动驾驶。
技术介绍
1、自动驾驶中针对障碍物启停状态检测对决策有至关重要的作用，一般情况下，障碍物启停状态检测方法主要基于感知模块的输出，然而，感知模块的输出存在一定的误差，对障碍的速度和位置估计在低速时候很难每一帧都准确，导致障碍物启停状态检测的准确性较低，对如车辆、自行车等障碍的启停意图没有办法作到很好的判断，即仅仅依赖感知结果就做出的决策是不稳定的，也会进而使得规划模块做的规划容易跳变，这在自动驾驶的很多场景下（如排队过程决策绕还是停）都有不好的影响。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术存在的问题，提供一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统，所采用的技术方案为：
2、第一方面，一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法，所述方法包括：
3、根据自定义应用场景，对需要检测的障碍物进行筛选，具体包括：
4、通过初始化设置障碍物字典，对进行启停状态的障碍物信息进行存储；>
5、根据需要本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遍历所述障碍物字典，对定义启停信息进行初始化处理，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，遍历所述定义启停信息的每个元素，将所述定义启停信息的全部赋值至启停信息查询器中的哈希表，并进行障碍物启停状态检测，具体包括，根据每个所述元素的定义启停信息队列，通过最后一个元素的时间戳与当前时间戳进行比较，并将大于自定义时间间隔的所述定义启停信息进行删除。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据核心更新函数，...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遍历所述障碍物字典，对定义启停信息进行初始化处理，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，遍历所述定义启停信息的每个元素，将所述定义启停信息的全部赋值至启停信息查询器中的哈希表，并进行障碍物启停状态检测，具体包括，根据每个所述元素的定义启停信息队列，通过最后一个元素的时间戳与当前时间戳进行比较，并将大于自定义时间间隔的所述定义启停信息进行删除。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据核心更新函数，对所述定义启停信息队列进行更新，具体包括：
5.一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测系统，其特征在于，所述系统包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘王智懿，潘学亮，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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