基于堵转状态识别的自动挖掘方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法及其系统，包括：实时获取铲斗的运动参量；判断提升电机的转矩/电流是否逼近预设的转矩限幅/电流限幅；基于铲斗的提升速度以及铲斗的推压速度，实时计算出铲斗速度，并判断所计算出的铲斗速度是否超出预设的铲斗速度临界值；判断铲斗在当前位置的切入角度θ是否处于预设的最优切入角度θ<subgt;0</subgt;的范围内；协同考虑上述三种情况的判断结果，以确定铲斗的运行状态是否处于堵转状态，进而控制提升和推压机构的具体工况。由此可见，本发明专利技术可以做到堵转的真正有效预判与识别，解决了以往预测不准造成的挖掘动作无法完整执行的情况，实现自动挖掘的闭环执行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法及其系统，应用于大型矿用机械正铲式挖掘机。

技术介绍

1、挖掘机在正常挖货过程中，随着铲斗切入物料深度的增加和铲斗内堆积物料的增加，其前端工作机构必然要承受铲斗和物料之间相对位置和速度的变化所引起的载荷变化，且由于物料分布的随机性造成铲斗载荷的变化具有随机性，很难把握确定的规律。实际工作时，设备需要在满载率和避免频繁堵转之间时刻保持动态平衡状态，在单次挖掘过程中实现高满斗率和挖掘时间短为目标的最优解，从而在不损坏设备的情况下发挥其最大工作能力。

2、当前关于自动挖掘的各种方法将物料视作理想的松散物料，并未对挖掘实际执行过程中如何判断是常规负载还是可能的堵转进行判断，从而造成满斗率过低或因判断不准确不及时造成挖掘过程的停顿，无法完成高效连贯的挖掘动作。

技术实现思路

1、本专利技术目的是提供一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法及其系统，其通过铲斗运动过程中所呈现的运动特征的组合来识别铲斗当前的工作状态，从而根据不同的工作状态制定有针对性的堵转识别策略，做本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，当第一至第三判断结果表明提升电机的转矩/电流逼近预设的转矩限幅/电流限幅，且所计算出的铲斗速度处于预设的铲斗速度临界值，同时铲斗在当前位置的切入角度θ超出预设的最优切入角度θ0的范围时，表明铲斗的运行状态处于堵转A形态，分别向提升和推压机构输出第一执行指令；

3.根据权利要求2所述的基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，铲斗当前位置的最优切入角度θ0通过以下方式获取：

4.一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，当第一至第三判断结果表明提升电机的转矩/电流逼近预设的转矩限幅/电流限幅，且所计算出的铲斗速度处于预设的铲斗速度临界值，同时铲斗在当前位置的切入角度θ超出预设的最优切入角度θ0的范围时，表明铲斗的运行状态处于堵转a形态，分别向提升和推压机构输出第一执行指令；

3.根据权利要求2所述的基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，铲斗当前位置的最优切入角度θ0通过以下方式获取：

4.一种基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于堵转状态识别的自动挖掘方法，其特征在于，前置计算模块通过实时获取的铲斗的运动参量计算铲斗当前工作状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：职彦，郭云飞，岳海峰，杨哲，卫涛，张柏荣，李天昱，张震男，
申请(专利权)人：山西太重智能采矿装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：