【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体地涉及一种仿真场景生成方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，为保证自动驾驶系统的安全性，需要进行自动驾驶测试。在针对自动驾驶设备的测试过程中，相较于传统的实车道路测试，闭环仿真测试具有场景覆盖度高、测试过程安全、测试效率高等优势，因此发挥着越来越重要的作用。
2、目前，仿真场景的主流构建方式有两种，包括：仿真场景可控编辑和真实道路数据转化。其中，仿真场景可控编辑的构建方式即为由用户编辑交通参与者的轨迹或编排其与自车的交互行为。真实路测数据转化的构建方式是指将真实路上的交通状况及观测结果进行记录，提取关键要素信息并转化为仿真场景。上述两种仿真场景的构建方式都需要用户具有仿真器和场景构建的专业领域知识，构建门槛高，且构建效率低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种仿真场景生成方法、装置及设备，以利于解决现有技术中仿真场景构建效率低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种仿真场景生成方法，包括：获取目标仿真场景的场景描述信息；该场景描述信息用于描述交通参与者的移动信息及路况信息；获取目标区域的全局地图，并基于场景描述信息及全局地图，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图；然后基于目标局部地图及场景描述信息，生成目标仿真场景。
3、在一种可能的实现方式中，交通参与者的移动信息包括自车的移动信息和/或其他交通参与者的移动信息；路况信息包括：静态路况信息和/或动态路况信息。
4、
5、在一种可能的实现方式中，上述的基于场景描述信息及所述全局地图，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图包括：基于场景描述信息，确定场景描述信息对应的静态拓扑图；然后将静态拓扑图与全局地图进行关联，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图。示例性的，可以将场景描述信息为拓扑补全模型的输入，得到拓扑补全模型输出的场景描述信息对应的静态拓扑图，其中，拓扑补全模型可以为一种神经网络模型，其可以对输入的场景描述信息进行补全，从而根据补全后的更详细的场景描述信息生成静态拓扑图。
6、在一种可能的实现方式中，在用户描述信息的类型包括图像类型的描述信息时，可以基于图像类型的描述信息及场景描述信息，确定场景描述信息对应的静态拓扑图。示例性的，可以将作为图像类型的描述信息及场景描述信息作为拓扑补全模型的输入，得到拓扑补全模型输出的与场景描述信息对应的静态拓扑图。
7、在一种可能的实现方式中，将静态拓扑图与全局地图进行关联，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图包括：根据静态拓扑图，在全局地图中筛选出与静态拓扑图中道路类别相同的目标区域图；然后计算目标区域图与静态拓扑图的相似度；基于相似度，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图。
8、在一种可能的实现方式中，基于相似度，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图包括：将与静态拓扑图相似度最高的目标区域图确定为目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图。
9、在一种可能的实现方式中，基于相似度，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图包括：向用户输出筛选出的目标区域图与静态拓扑图的相似度或者向用户输出排序后的目标区域图(可以基于相似度由高到低或者由低到高排序)；响应于用户对目标区域图的选择操作，将用户选择的目标区域图确定为目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图。
10、在一种可能的实现方式中，基于目标局部地图及场景描述信息，生成目标仿真场景包括：基于目标局部地图及场景描述信息，生成自车的初始状态信息及其他交通参与者的移动轨迹信息；获取预设的道路边界规则，在其他交通参与者的移动轨迹信息中确定出符合预设的道路边界规则的目标移动轨迹信息；然后基于自车的初始状态信息及其他交通参与者的目标移动轨迹信息，生成目标仿真场景。
11、在一种可能的实现方式中，自车的所述初始状态信息包括自车在目标仿真场景中初始时刻的位置信息、速度信息及航向角信息中的至少一个；其他交通参与者的移动轨迹信息包括t个时刻的行驶状态，其中，t个时刻中的每个时刻的行驶状态包括其他交通参与者的位置信息、速度信息及航向角信息中的至少一个，t为预先设置的大于0的整数。
12、第二方面，本申请实施例提供了一种仿真场景生成装置，包括：获取单元，用于获取目标仿真场景的场景描述信息，该场景描述信息用于描述交通参与者的移动信息及路况信息；该获取单元还用于获取目标区域的全局地图；处理单元，用于基于场景描述信息及全局地图，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图；该处理单元还用于基于目标局部地图及场景描述信息，生成目标仿真场景。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，触发所述电子设备执行上述第一方面任一项所述的方法。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面任一项所述的方法。
15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含可执行指令，当所述可执行指令在计算机上执行时，使得计算机执行第一方面任一项所述的方法。
16、采用本申请实施例所提供的方案，获取目标仿真场景的场景描述信息；获取目标区域的全局地图，并基于场景描述信息及目标区域的全局地图，确定目标仿真场景对应的在目标区域内的目标局部地图；基于目标局部地图及场景描述信息，生成目标仿真场景。这样一来，在本申请实施例中，可以在获取目标仿真场景的场景描述信息后，基于目标仿真场景的场景描述信息生成用户所需的目标仿真场景。能够有效提升场景构建的效率，降低构建仿真场景的门槛，提高易用性。
17、此外，由于在本申请实施例中，可以根据获取的目标仿真场景的场景描述信息，在全局地图中确定出与场景描述信息相符的目标局部地图，提高了目标局部地图的多样性，进而提高了生成的仿真场景的泛化性。
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1.一种仿真场景生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通参与者的移动信息包括自车的移动信息和/或其他交通参与者的移动信息；所述路况信息包括：静态路况信息和/或动态路况信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取目标仿真场景的场景描述信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户描述信息的类型包括文字类型、语音类型及图像类型中的至少一种。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景描述信息及所述全局地图，确定所述目标仿真场景对应的在所述目标区域内的目标局部地图包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景描述信息，确定所述场景描述信息对应的静态拓扑图包括：
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述将所述静态拓扑图与所述全局地图进行关联，确定所述目标仿真场景对应的在所述目标区域内的目标局部地图包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述相似度，确定所述目标
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述相似度，确定所述目标仿真场景对应的在所述目标区域内的目标局部地图包括：
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标局部地图及所述场景描述信息，生成所述目标仿真场景包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述自车的所述初始状态信息包括所述自车在所述目标仿真场景中初始时刻的位置信息、速度信息及航向角信息中的至少一个；
12.一种仿真场景生成装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，使所述电子设备执行权利要求1至11任意一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含可执行指令，当所述可执行指令在计算机上执行时，使得计算机执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种仿真场景生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通参与者的移动信息包括自车的移动信息和/或其他交通参与者的移动信息；所述路况信息包括：静态路况信息和/或动态路况信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取目标仿真场景的场景描述信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户描述信息的类型包括文字类型、语音类型及图像类型中的至少一种。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景描述信息及所述全局地图，确定所述目标仿真场景对应的在所述目标区域内的目标局部地图包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景描述信息，确定所述场景描述信息对应的静态拓扑图包括：
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述将所述静态拓扑图与所述全局地图进行关联，确定所述目标仿真场景对应的在所述目标区域内的目标局部地图包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述相似度，确定所述目标仿真场景对应的在所述目标区域内的目标局部地图包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：巴腾跃，程思源，高志伟，王志涛，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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