【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及发电机机组检修设备，尤其是涉及一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人及其使用方法。
技术介绍
1、大型水轮发电机是水力发电过程中的关键运行机构，定子是发电机主要组成部分，铁芯和绕组是发电机产生磁场和正常运行的关键部件，其中铁芯包含槽楔、波纹板、垫片、线棒，而定子槽楔的松动检测是保证发电机持久稳定工作的核心。对于大型水轮发电机，发电机厂常用槽楔与垫条或者槽楔、垫片与波纹板组合式结构对定子线棒进行加固处理。但是伴随着发电机的长期运行，线棒的电磁力持续作用，导致垫条或波纹板的形变量逐渐变小，继而使槽楔出现松动或者脱落，产生重大的安全隐患，因此需要在维修计划期间对发电机的槽楔进行松动检测与维护，保障发电机的正常安全运行。传统检测技术手段是在发电机转子吊出的状态下进行的，存在检测时间周期较长、耗费人工成本高以及设备易损伤等问题。但是大型水轮发电机在不吊出转子的情况下，受限于定、转子间隙狭小等因素，定子槽楔松紧度检测项目目前还无法开展，因此，急需一种发电机组定转子内部检查处理作业装置，该装置可以基于敲击振动产生的声音信息实现对发电机定...
【技术保护点】
1.一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，包括机架（1）及设置于机架（1）上的动力传递装置（2）、行走装置（3）、敲击作业装置（4）和声音采集装置（5）；其中动力传递装置（2）为机器人提供动力支持，行走装置（3）用于带动机器人在发电机组定转子窄间隙（6）内进行尺蠖式运动，敲击作业装置（4）用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集装置（5）用于采集所述敲击作业装置（4）敲击振动产生的声音信息，实现对定子槽楔的松紧度检测。
2.根据权利要求1所述的一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，所述机架（1）包括上机架（101）、下机架（102）...
【技术特征摘要】
1.一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，包括机架（1）及设置于机架（1）上的动力传递装置（2）、行走装置（3）、敲击作业装置（4）和声音采集装置（5）；其中动力传递装置（2）为机器人提供动力支持，行走装置（3）用于带动机器人在发电机组定转子窄间隙（6）内进行尺蠖式运动，敲击作业装置（4）用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集装置（5）用于采集所述敲击作业装置（4）敲击振动产生的声音信息，实现对定子槽楔的松紧度检测。
2.根据权利要求1所述的一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，所述机架（1）包括上机架（101）、下机架（102）以及行走安装架（103），上机架（101）和下机架（102）的内部空间安装有动力传递装置（2），下机架（102）的左右两侧分别设置有行走安装架（103），两侧的所述行走装置（3）分别摆动的安装在两侧的行走安装架（103）上，并且行走装置（3）通过行走安装架（103）与动力传递装置（2）连接传动；所述敲击作业装置（4）和声音采集装置（5）安装在下机架（102）的前端或者后端。
3.根据权利要求2所述的一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，所述动力传递装置（2）包括前后摆动驱动机构以及上下摆动驱动机构，所述前后摆动驱动机构包括电机（201）、电机输出轴（202）、主动齿轮（203）、从动齿轮（204）以及从动轴（213），所述电机（201）的电机输出轴（202）上安装有主动齿轮（203），从动轴（213）与电机输出轴（202）平行，从动轴（213）上安装有从动齿轮（204），主动齿轮（203）与从动齿轮（204）啮合传动，所述电机输出轴（202）和从动轴（213）分别与两侧的行走装置（3）传动连接以驱动行走装置（3）前后摆动，所述上下摆动驱动机构与前后摆动驱动机构同步，以驱动行走装置（3）与上下摆动。
4.根据权利要求3所述的一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，所述行走装置（3）包括涡轮（301）、蜗杆（302）、电磁铁ⅰ（303）、电磁铁ⅱ（304）、中心电磁铁（305）、摆动连杆（306）以及电磁铁安装架（309），所述行走安装架（103）上转动的安装有两个摆动连杆（306），行走安装架（103）的内部安装有蜗杆（302），蜗杆（302）的两端分别与下机架（102）转动连接，每侧行走安装架（103）上的其中一个摆动连杆（306）上，并在位于行走安装架（103）内部的一端固定安装有涡轮（301），涡轮（301）与对应一侧的蜗杆（302）啮合传动，每侧的两个摆动连杆（306）另一端铰接安装有电磁铁安装架（309），电磁铁安装架（309）的下侧两端分别安装有电磁铁ⅰ（303）和电磁铁ⅱ（304）；所述下机架（102）的底部安装有至少一个中心电磁铁（305）；所述上下摆...
【专利技术属性】
技术研发人员：付国宏，李冲，耿在明，白云驹，洪云鹏，凌烈，姜勇，邓海刚，陶科平，唐力，王晗，黄奎，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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