【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法，属于自主移动设备建图领域。
技术介绍
1、slam技术是无人设备应对复杂的任务场景的需求和必要条件，其定位精度将会影响后续的导航、避障、协同和编队等一系列上层任务。目前无人设备的应用场景日益复杂，为保证无人车自主定位的精度和鲁棒性，普遍采用3d激光雷达、imu等传感器进行融合定位。目前激光惯性slam方法长时间运行仍存在z轴高度定位误差较大、点云地图构建不准确和后端匹配速度慢的问题。
2、2014年，美国卡梅隆内基大学的张继提出了3d激光slam算法的奠基石之作loam，后续有一系列优秀的工作均在loam的基础上进行改进和扩展。loam将3d激光slam系统分为前后端，loam通过激光雷达点云的线特征和面特征匹配进行位姿估计，前端以高频率低精度来输出粗略估计的位姿，后端以较低的频率输出高精度的位姿并建立点云地图，该架构确保了loam的实时性和高精度。2018年美国史蒂文斯理工学院机械学院的tixiao shan在loam的基础上提出了lego-loam，该算法...
【技术保护点】
1.一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合SLAM方法，其特征在于，所述使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合SLAM方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合SLAM方法，其特征在于，在S100中，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合SLAM方法，其特征在于，在S110中，
4.根据权利要求3所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合SLAM方法，其特征在于，在S120中，
5.根据权利要求4所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合SL...
【技术特征摘要】
1.一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法，其特征在于，所述使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法，其特征在于，在s100中，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法，其特征在于，在s110中，
4.根据权利要求3所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法，其特征在于，在s120中，
5.根据权利要求4所述的一种使用地面约束的激光雷达-惯导紧耦合slam方法，其特征在于，在s130中，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种使...
【专利技术属性】
技术研发人员：王桐，刘臻睿，赵晨，高山，欧阳敏，陈立伟，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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