实现自动驾驶的决策方法、装置、汽车、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种实现自动驾驶的决策方法、装置、汽车、设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中方法包括：获取汽车在当前决策时刻采集的车外图像，确定车外图像的图像特征；若基于图像特征确定车外图像为无法进行驾驶决策的图像，将汽车在上一决策时刻的状态特征确定为汽车在当前决策时刻的当前状态特征；若基于图像特征确定车外图像为可进行驾驶决策的图像，基于图像特征确定汽车在当前决策时刻的当前状态特征；将当前状态特征输入至策略预测模型，得到策略预测模型输出的汽车在当前决策时刻的当前驾驶策略；策略预测模型是基于样本车外图像训练得到的。本发明专利技术可以提升自动驾驶的决策准确性，进而提升汽车的自动驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种实现自动驾驶的决策方法、装置、汽车、设备和存储介质。

技术介绍

1、随着科技的迅速发展，人们对于汽车的要求越来越高。目前自动驾驶功能为用户的重要需求，因此实现安全的自动驾驶是目前亟需解决的技术需求。

2、目前，通过采集汽车前方清晰的路况图像，将路况图像输入至计算机视觉模型得到最终的自动驾驶命令，从而实现自动驾驶；然而，真正的路况并不都是理想的路况，例如突然的物体遮盖视线，以及能见度极低的场景，从而基于该视野极度模糊的路况图像，可能无法得到准确的自动驾驶命令，进而导致存在驾驶安全风险。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种实现自动驾驶的决策方法、装置、汽车、设备和存储介质，用以解决现有技术中在视野极度模糊场景中自动驾驶的决策准确性低的缺陷，实现高安全性的自动驾驶。

2、本专利技术提供一种实现自动驾驶的决策方法，包括：

3、获取汽车在当前决策时刻采集的车外图像，确定所述车外图像的图像特征；

4、若基于所述图像特征确定所述车外图像为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述将所述当前状态特征输入至策略预测模型，得到所述策略预测模型输出的所述汽车在所述当前决策时刻的当前驾驶策略，包括：

3.根据权利要求2所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述基于所述汽车在历史决策时刻的历史状态特征、所述汽车在历史决策时刻的历史驾驶策略、历史决策时刻的累积奖励、所述当前状态特征和所述当前决策时刻的累积奖励，确定输入序列，包括：

4.根据权利要求1所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述车外图像是基于如下方式确定是...

【技术特征摘要】

1.一种实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述将所述当前状态特征输入至策略预测模型，得到所述策略预测模型输出的所述汽车在所述当前决策时刻的当前驾驶策略，包括：

3.根据权利要求2所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述基于所述汽车在历史决策时刻的历史状态特征、所述汽车在历史决策时刻的历史驾驶策略、历史决策时刻的累积奖励、所述当前状态特征和所述当前决策时刻的累积奖励，确定输入序列，包括：

4.根据权利要求1所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述车外图像是基于如下方式确定是否为可进行驾驶决策的图像：

5.根据权利要求4所述的实现自动驾驶的决策方法，其特征在于，所述将所述车外图像输入至特征提取模型，得到所述特征提取模型输出的图像特征，包括：

6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁鹏飞，赵振业，刘俊峰，雷琴辉，
申请(专利权)人：江苏易行智联汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：