【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人定位，尤其涉及一种巡检机器人语义信息定位增强方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、城市轨道交通的运维至关重要，它不仅关系到城市交通网络的高效运行，还直接涉及到乘客的安全和舒适体验。随着城市轨道交通网络规模的不断扩大，车辆高负荷运行和客流量的持续增长，对运维保障工作提出了更高要求。智能化技术的引入，如大数据、云计算、物联网、人工智能等，已成为提升运维效率、确保运营安全的关键手段。根据现有数据，地铁列车在停车列检库的停靠误差通常在1米左右。这种每次停靠位置的不确定性，尤其是在车底环境复杂的情况下，对列车的正常运营和维护作业非常不利。
2、在上述背景中，研究基于激光slam的巡检机器人是目前的研究热点之一，巡检机器人对巡检项点的精确定位在检修作业中至关重要，但在车底环境的复杂性条件下，仅凭原始点云数据不足以判断列车的具体停靠位置，这不仅降低了巡检效率，还可能由于无法准确获取关键部件信息而导致检修机器人的机械臂与列车底部凸起部分相碰撞的风险。另一方面，列车车厢间通过贯通道装置软连接，使得难以仅通过单个车厢的位置...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人语义信息定位增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取三维点云数据，包括利用巡检机器人搭载的固态三维激光雷达进行实地数据采集以得到点云数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用PointNet++网络对所述三维点云数据进行分割，得到车轴点云，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车轴点云获取车轴中线数据，对所述车轴中线数据进行拟合以确定车轴中线位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下误差方程计算所述目标模型与所有点
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人语义信息定位增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取三维点云数据，包括利用巡检机器人搭载的固态三维激光雷达进行实地数据采集以得到点云数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用pointnet++网络对所述三维点云数据进行分割，得到车轴点云，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车轴点云获取车轴中线数据，对所述车轴中线数据进行拟合以确定车轴中线位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下误差方程计算所述目标模型与所有点的误差：
6.根据权利要求5所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：马珺杰，田发存，张益策，张目华，马磊，黄德青，秦娜，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：
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