【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及打捞装备，具体地说，本专利技术涉及水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统。
技术介绍
1、当前大型沉船整体打捞的主流方法是采用浮吊船或双船抬浮的方式，将沉船从海底提升起浮，然后封舱排水或直接放置到半潜船上，再拖运至指定处理地点。在沉船起浮前，需要将起浮钢丝连接到沉船上，为沉船整体打捞提供着力点。常规的做法是采用水平非开挖定向钻从沉船底部穿引过底钢丝，再通过拖拉钢丝，提升起浮沉船，但该方法存在两方面的作业难点：一是钢丝穿引过程需要多艘船舶协作，钢丝穿引过程易打扭致返工，施工效率低下，且对于坚硬底质的情况，定向钻难以钻进；二是对于大深度水域的沉船打捞，非开挖定向钻不适用。
2、本多功能高压干式焊接舱设计，可在水下创建干式环境，可随作业水深调整作业环境压力，并利用焊接机器人，在水下自动完成高质量的焊接。该水下高压干式焊接舱具有多方面的应用场景，可应用于在沉船舷侧焊接着力眼板结构，以方便地进行起浮钢丝的连接，解决当前非开挖定向钻穿引起浮钢丝存在的问题；也可应用于局部破损船舶的修补、军事救援并拓展应用于海上平台结构、导管架结构以及海管的维护和修补。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，该系统可以在水下提供干式焊接作业环境。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，包括焊接作业舱、环形压载舱和框架支撑结构，所述焊接作业舱内设
3、优选的，所述框架支撑结构内设置常压设备舱和气瓶组，常压设备舱与环形压载舱之间设置压载舱。
4、优选的，所述压载舱设有两个，两个压载舱对称布置，压载舱上设置抽排水装置。
5、优选的，所述框架支撑结构尾部和中部两侧均设置推进器。
6、优选的，所述焊接作业舱的两侧设置推进器。
7、优选的，所述框架支撑结构的底部两侧设置横向导轨，横向导轨上设置姿态调整重块。
8、优选的，所述框架支撑结构的底部两横向导轨之间设置竖向导轨，竖向导轨上设置姿态调整重块。
9、优选的，所述竖向导轨和横向导轨上的姿态调整重块底部均设置电机，电机带动姿态调整重块在竖向导轨和横向导轨上移动，电机上设置无线控制模块，可以远程控制姿态调整重块移动。
10、优选的，所述橡胶密封圈的外围、焊接作业舱的外舱壁上一圈设置至少四个磁吸附机构。
11、优选的，所述推进器底座与舱体连接，推进器可以绕底座360°旋转。
12、采用本专利技术的技术方案，能得到以下的有益效果：
13、焊接舱舱体设计，综合考虑了设备、功能布置的要求以及整体浮态、稳性和调载能力，结构设计合理紧凑，可实现大深度水下高压干式焊接功能。
14、可实现焊接舱舱体在水下前进后退、上下浮沉、左右横移和转艏运动，快速地进行姿态调整和空间定位。
15、利用吸附密封系统，可将焊接舱可靠地固定在作业位置，而将焊接作业舱内的水转移到外围的环形调载舱后，可实现干式焊接作业环境的创建。
16、利用焊接机器人，可进行焊缝形性的调控和焊接路经的规划，实现高质量的自动焊接。通过磁吸附机构和橡胶密封装置将焊接舱吸附到作业位置后，将焊接作业舱内的水转移到外围的环形调载舱，不改变舱体纵向重力分布的同时，创建了干式焊接环境。
17、焊接舱整体的浮力略大于重力，因此只需布置两个小的压载舱即可快捷地调整焊接舱的沉浮。压载舱形状采用柱形（常规是矩形），水阻力小，而柱形压载舱竖向布置则可使舱内的自由液面最小，使得自由液面对焊接舱稳性的不利影响最小。另外，可通过控制左右压载舱注排水量不同，辅助调整焊接舱的横倾。
18、在焊接舱底部纵向和横向导轨上布置的小固体压块，可根据焊接舱的横倾和纵倾状态，远程调整控制压块的位置，使焊接舱处于正浮或其他设计姿态，保持焊接舱的稳定，确保焊接舱的水下焊接作业平稳。
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1.水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：包括焊接作业舱、环形压载舱和框架支撑结构，所述焊接作业舱内设置焊接机器人存放舱，焊接机器人存放在焊接机器人存放舱内，焊接机器人存放舱与焊接作业舱之间设置有液压控制的水密门，焊接作业舱的上下舱壁上设置焊接夹持装置，焊接夹持装置夹持待焊接物，焊接作业舱的开口端外围设置一圈橡胶密封圈，另一端与环形压载舱连接，环形压载舱与焊接作业舱之间设置水泵，焊接作业舱和环形压载舱的舱室内设置气管，气管连接抽放气装置，环形压载舱连接框架支撑结构。
2.根据权利要求1所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述框架支撑结构内设置常压设备舱和气瓶组，常压设备舱与环形压载舱之间设置压载舱。
3.根据权利要求2所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述压载舱设有两个，两个压载舱对称布置，压载舱上设置抽排水装置。
4.根据权利要求1所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述框架支撑结构尾部和中部两侧均设置推进器。
5.根据权利要
6.根据权利要求1所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述框架支撑结构的底部两侧设置横向导轨，横向导轨上设置姿态调整重块。
7.根据权利要求6所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述框架支撑结构的底部两横向导轨之间设置竖向导轨，竖向导轨上设置姿态调整重块。
8.根据权利要求7所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述竖向导轨和横向导轨上的姿态调整重块底部均设置电机，电机带动姿态调整重块在竖向导轨和横向导轨上移动，电机上设置无线控制模块，可以远程控制姿态调整重块移动。
9.根据权利要求1所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述橡胶密封圈的外围、焊接作业舱的外舱壁上一圈设置至少四个磁吸附机构。
10.根据权利要求4或5所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述推进器底座与舱体连接，推进器可以绕底座360°旋转。
...【技术特征摘要】
1.水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：包括焊接作业舱、环形压载舱和框架支撑结构，所述焊接作业舱内设置焊接机器人存放舱，焊接机器人存放在焊接机器人存放舱内，焊接机器人存放舱与焊接作业舱之间设置有液压控制的水密门，焊接作业舱的上下舱壁上设置焊接夹持装置，焊接夹持装置夹持待焊接物，焊接作业舱的开口端外围设置一圈橡胶密封圈，另一端与环形压载舱连接，环形压载舱与焊接作业舱之间设置水泵，焊接作业舱和环形压载舱的舱室内设置气管，气管连接抽放气装置，环形压载舱连接框架支撑结构。
2.根据权利要求1所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述框架支撑结构内设置常压设备舱和气瓶组，常压设备舱与环形压载舱之间设置压载舱。
3.根据权利要求2所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述压载舱设有两个，两个压载舱对称布置，压载舱上设置抽排水装置。
4.根据权利要求1所述的水下多功能高压干式焊接舱及其压载姿态调节系统，其特征在于：所述框架支撑结构尾部和中部两侧均设置推进器。
5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡珍伍，崔进，杨鹏，陈世海，周东荣，李泽为，魏良孟，赵九龙，
申请(专利权)人：交通运输部上海打捞局，
类型：发明
国别省市：
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