异构多智能体系统最优协同容错控制技术方案

本发明专利技术公开了异构多智能体系统最优协同容错控制，涉及多智能体系统控制技术领域，包括：使用Kronecker积将无人机系统与无人车系统写入状态空间方程中，引入分布式编队控制协议；基于编队控制协议，将最优容错控制律和编队控制协议结合，得到具有分布式最优容错编队控制的异构多智能体系统；本发明专利技术提出的异构多智能体系统最优协同容错控制通过使用Kronecker积将无人机系统与无人车系统整合到统一的状态空间方程中，并引入分布式编队控制协议，实现了异构多智能体系统的有效协同，提高了系统的灵活性和可扩展性，使得不同类型的智能体能够在一个统一的框架下进行协同工作，在提高系统灵活性、可扩展性、可靠性和鲁棒性方面具有显著优势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多智能体系统控制，具体是涉及异构多智能体系统最优协同容错控制。

技术介绍

1、在多智能体系统控制
，异构多智能体系统的协同控制是一个重要而复杂的问题，异构多智能体系统由不同类型的智能体组成，无人机和无人车，这些智能体在功能、性能以及动态特性上存在差异，在实际应用中，异构多智能体系统需要执行各种复杂的任务，如协同搜索、目标跟踪和编队飞行等，然而，由于环境的不确定性、智能体之间的通信限制以及执行器故障等问题，实现异构多智能体系统的最优协同控制面临着巨大的挑战；

2、传统的多智能体系统协同控制方法大多针对同构系统，即系统中的智能体具有相同的动态特性和功能，这些方法在异构多智能体系统中的应用受到限制，因为异构系统中的智能体之间存在显著的差异，使得传统的控制策略难以直接应用，此外，执行器故障是异构多智能体系统中常见的问题，它可能导致系统性能下降甚至失控，因此，研究异构多智能体系统的最优协同容错控制具有重要意义；

3、目前，针对异构多智能体系统的协同控制研究已经取得了一定的进展，但仍存在一些问题，如何有效地将不同类型的智能体本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于：系统利用Kronecker积将无人机与无人车写入状态空间组成异构系统，建立执行器故障模型，并将故障模型带入到异构状态空间中，得到异构多智能体系统故障模型，引入分布式编队协议，利用图论证明控制协议能完成编队任务。

3.根据权利要求2所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，无人机运动模型为：

4.根据权利要求2所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，无人车运动模型为：

5.根据权利要求3所述的异...

【技术特征摘要】

1.异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于：系统利用kronecker积将无人机与无人车写入状态空间组成异构系统，建立执行器故障模型，并将故障模型带入到异构状态空间中，得到异构多智能体系统故障模型，引入分布式编队协议，利用图论证明控制协议能完成编队任务。

3.根据权利要求2所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，无人机运动模型为：

4.根据权利要求2所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，无人车运动模型为：

5.根据权利要求3所述的异构多智能体系统最优协同容错控制，其特征在于，将故障模型带入到异构状态空间中，得到异构多...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳东，刘永安，朱玲，王锐，蔡慧，赵薇，黄於一，李龙奇，
申请(专利权)人：齐齐哈尔大学，
类型：发明
国别省市：